四维标注在智能驾驶BEV感知中的应用

感知是智能驾驶应用中的重要一环，随着BEV感知算法的推进，对数据标注的质量和数量级提出更高的要求。本文深入研究BEV感知算法对数据标注的详细需求，并结合当前主流数据标注业务形态，提出一种基于向量空间的四维数据标注方法，将标注结果实时投影至图像空间，真正做到标注一次，输出海量样本。实践结果表明，四维标注不仅可以提升标注效率百倍以上，还能从本质上保障数据标注质量，应对BEV感知需求。