GNSS失锁下融合描述子与粒子滤波的LiDAR定位方法研究

在GNSS失锁情况下，如何基于三维激光雷达进行定位，是值得关注的问题。通过点云匹配或蒙特卡洛定位(MCL)的方法进行定位，存在初值敏感、计算时间长和搜索空间大的问题。本文提出了一种定位方法，首先利用描述子初始化，确定粗略的位姿，缩小搜索空间，然后使用MCL进行精定位。通过给定描述子初值，预先计算三维网格概率，达到了缩小搜索空间、减少计算时间的效果。初步的试验结果表明，该方法在GNSS失锁情况下定位精度保持较好。