一种稳健的无人机影像三维重建方法 |
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作者姓名: | 于广瑞 刘兴春 时春霖 王智超 |
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作者单位: | 1. 61206部队;2. 32023部队;3. 信息工程大学 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(41804034;41804031;42074013); |
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摘 要: | 针对传统摄影测量理论对航线规划、飞行姿态、影像重叠等航摄条件要求高,无人机高效保障优势不明显的问题,本文借助计算机视觉理论,提出了一种稳健的运动恢复结构(SFM)技术。首先,利用李代数旋转平均方法,将空间旋转关系的矩阵表达形式转换为向量的线性表达形式;然后,在最小二乘平差之前,引入L1范数进行迭代初值优化,求解全局一致性旋转参数;最后,将位移和旋转参数的坐标系进行统一,实现匹配点三维坐标计算。试验结果表明,本文基于全局式SFM的无人机影像三维重建技术较传统摄影测量方法解算精度更高,三维点云重建效果更佳。在差分GPS摄站坐标辅助的光束法平差下,点位测量精度优于0.3 m;在不同航线布设条件下,影像解算的成功率均可达100%。
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关 键 词: | 全局式SFM 三维重建 李代数 最小二乘 对地定位 |
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