基于改进超体素与图割的室内场景点云分割

室内场景点云分割是三维场景感知、理解、分析及应用的基础。尽管目前的室内点云分割方法可以应用于很多场景，但缺乏对不同结构分割的适应性，在处理临近平行面的分割时，仍无法避免欠分割，因此，本文提出了一种基于改进超体素与图割的方法。首先通过对超体素的邻域选择、法向量计算、特征距离度量，以及对超体素局部邻接图的空间连通性约束与分割，构建出自适应处理临近平行面关系的机制，实现复杂室内场景点云的有效分割，克服欠分割现象；最后通过4组室内场景点云进行验证，并与现有方法进行对比分析。结果表明，本文方法提高了复杂室内场景点云分割的精确率和召回率，验证了其对不同结构分割的适应性和有效性。