| 多AUV集群控制技术综述 |
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| 作者姓名： | 孟中祥 刘时圆 吕珍斌 |
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| 作者单位： | 中国船舶重庆前卫科技集团有限公司,重庆 401120;中国船舶重庆前卫科技集团有限公司,重庆 401120;中国船舶重庆前卫科技集团有限公司,重庆 401120 |
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| 摘 要： | 多 AUV 集群控制是指通过多 AUV 相互协调完成特定的作战任务，需要解决的具体问题包括协同编队、协同导航、任务分配、通讯机制、协同定位、避碰和避障等。多 AUV 集群控制技术注重系统的冗余性和时效性，系统对个体的失效具有鲁棒性。系统性地阐述了集群控制技术的理论研究现状，探讨了多 AUV 集群控制需要解决的关键技术问题，对比了目前各类先进集群控制算法的优缺点，最后结合理论研究和 AUV 集群控制技术发展现状对集群控制技术发展进行了展望。
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 多智能体 协同控制 最优控制 |
Overview of Multi-AUV Cluster Control Technology |
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| Authors: | Meng Zhongxiang Liu Shiyuan Lv Zhenbin |
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| Institution: | Chongqing Qianwei Technology Group Co.,Ltd,CSSC,Chongqing 401120 ,China |
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