深海自治式水下航行器组合导航/定位误差分析与建模 |
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引用本文: | 刘 起,邵 帅,朱友生.深海自治式水下航行器组合导航/定位误差分析与建模[J].海岸工程,2018,37(2):73-79. |
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作者姓名: | 刘 起 邵 帅 朱友生 |
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作者单位: | 中海油田服务股份有限公司物探事业部 |
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摘 要: | 在深海海洋油气资源勘探开发中,导航定位数据是各个测量参数的基准信息,测量载体的定位精度在一定程度上决定了其搭载的传感器探测精度。以COSL Explorer型深水自治式水下航行器为研究对象,分析其组合导航/定位系统的特点,得出包含超短基线水下定位、多普勒计程仪与惯性系统组合导航、海水中声速影响的深水自治式水下航行器导航/定位误差模型,并对该模型参数进行等误差剖面分析,得到该载体导航/定位误差分布趋势。并针对不同航速、不同定位斜距、不同时间间隔下的组合导航定位误差进行预报,为自主航行器在大海深、大范围工程勘察测量时参数设置提供理论依据。
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