| 一种LiDAR平面配准方法辅助的IMU室内定位算法 |
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| 作者姓名： | 聂明炎 杨诚 |
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| 作者单位： | 武汉大学遥感信息工程学院,湖北 武汉,430079;中国地质大学(北京)土地科学技术学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 室内环境由于缺乏观测条件,无法使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行定位,而单独惯性导航系统(inertial navigation system,INS)由于传感器的误差累积,定位结果快速偏移且无法受到限制.因此,针对室内未知环境下移动背包的定位问题,提出激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)与惯性测量单元(iner?tial measurement unit,IMU)的组合导航系统,使用LiDAR平面配准获得的载体速度作为扩展卡尔曼滤波器观测量,对IMU位姿推算的误差进行修正.结果表明,该方法可以有效控制惯性导航误差的漂移,从而提高室内定位精度.
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| 关 键 词： | 激光雷达(light detection and ranging LiDAR)平面配准 惯性测量单元(inertial measurement unit IMU) 扩展卡尔曼滤波器 室内定位 |
An IMU Indoor Location Algorithm Assisted by LiDAR Plane Registration Method |
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| Authors: | NIE Mingyan YANG Cheng |
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