| LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航 |
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| 引用本文： | 周宗锟,姜卫平,唐健,王一文,欧阳文一. LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航[J]. 测绘通报, 2021, 0(1): 9-12,52. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0002 |
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| 作者姓名： | 周宗锟 姜卫平 唐健 王一文 欧阳文一 |
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| 作者单位： | 武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079;武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079;武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079;武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079;武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;湖北省技术创新专项重大项目 |
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| 摘 要： | 自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误.针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验.结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航...
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| 关 键 词： | LiDAR 二维码 室内定位 自动导引机器人 导航 |
| 收稿时间： | 2020-03-12 |
AGV indoor positioning and navigation with LiDAR map matching and QR code fusion |
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| ZHOU Zongkun,JIANG Weiping,TANG Jian,WANG Yiwen,OUYANG Wenyi. AGV indoor positioning and navigation with LiDAR map matching and QR code fusion[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2021, 0(1): 9-12,52. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0002 |
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| Authors: | ZHOU Zongkun JIANG Weiping TANG Jian WANG Yiwen OUYANG Wenyi |
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| Affiliation: | GNSS Research Center, Wuhan University, Wuhan 430079, China |
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| Abstract: | There are various indoor positioning methods for automatic guided vehicle( AGV). LiDAR matching positioning is widely used,but in areas with few characteristic such as corridors,the lack of constraints leads to mismatching. In view of this problem,this paper proposes a combined navigation method of Li DAR and QR code landmarks,and uses turtlebot3 to perform simulation experiments in an indoor corridor environment. The results show that the average error of laser matching navigation is 11. 5 cm,The combined navigation method can control the average error within 2 cm. This method can achieve accurate positioning and navigation of AGV in a scene with low characteristics,and improves its adaptability and reliability to the working environment. |
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| Keywords: | LiDAR QR code indoor positioning AGV navigation |
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