| 基于改进Super-Twisting滑模与干扰观测器AUV控制方法 |
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| 作者姓名： | 李光磊 李冀永 钟荣兴 谢华伟 但杨文 侯成刚 |
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| 作者单位： | 海军驻九江军事代表室,江西 九江 332007;天津航海仪器研究所,天津 300131 |
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| 摘 要： | 以X 舵智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)为研究对象，提出了一种改进 Super-Twisting 滑模与非线性干扰观测器结合的 AUV 控制方法。首先，对 AUV 进行了运动学、动力学以及 X 舵分配进行了建模；之后，按照 Super-Twisting 理论设计了 AUV 控制器；然后，考虑到原算法中符号函数引起的控制输出抖振现象，提出了基于 Sigmoid 函数的改进 Super-Twisting 控制器，考虑到未建模动态以及外部环境干扰，设计了非线性干扰观测器对集总干扰进行补偿；最后，通过仿真验证了所提控制器的有效性。仿真表明，在干扰影响条件下，所提方法能够在大幅降低输出抖振并保证良好的控制精度。
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| 关 键 词： | 改进 Super-Twisting 滑模控制 干扰观测器 AUV 控制 X 舵 AUV |
| 收稿时间： | 2022/12/14 0:00:00 |
An AUV Control Method Based on Modified Super-Twisting Sliding Mode and Disturbance Observer |
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| Authors: | LI Guanglei LI Jiyong ZHONG Rongxing XIE Huawei DAN Yangwen HOU Chenggang |
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| Institution: | Navy Military Representative Office in Jiujiang Aera,Jiujiang 332007 ,China;Tianjin Navigation Instruments Research Institute,Tianjin 300131 ,China |
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