| 一种改进的UKF算法在捷联惯导初始对准中的应用 |
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| 引用本文： | 马宏阳,程鹏飞,王潜心. 一种改进的UKF算法在捷联惯导初始对准中的应用[J]. 测绘通报, 2015, 0(7): 18-22. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0202 |
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| 作者姓名： | 马宏阳 程鹏飞 王潜心 |
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| 作者单位： | 1. 中国测绘科学研究院, 北京 100830;2. 国家测绘产品质量检验测试中心, 北京 100830 |
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| 摘 要： | Unscented卡尔曼滤波具有精度高、稳定性好、实用性强等特点,因此UKF算法逐渐成为处理非线性滤波问题的有效方法和导航系统中数据处理与信息融合技术的研究热点。但是UKF具有计算量大、效率低等缺点,因此限制了UKF在实时导航中的应用。针对这一缺点,本文提出了一种改进的UKF算法,该算法可以减少UT变换中Sigma点的计算数量,从而提高运算效率;推导了改进的算法公式,给出了适合该算法的初始对准非线性模型,并分析了其精度,用实测数据进行了验证。结果显示,改进的UKF算法性能与传统UKF相当,但效率提升了40%左右。
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| 关 键 词： | UT变换 UKF 初始对准 捷联惯导 Sigma点 |
| 收稿时间： | 2014-03-06 |
Application of an Improved UKF Algorithm in SINS Initial Alignment |
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| MA Hongyang,CHENG Pengfei,WANG Qianxin. Application of an Improved UKF Algorithm in SINS Initial Alignment[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2015, 0(7): 18-22. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0202 |
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| Authors: | MA Hongyang CHENG Pengfei WANG Qianxin |
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