基于固定点初始化的室内伪卫星定位方法研究

基于室内伪卫星定位系统伪距受多路径效应影响严重,星座几何结构固定不变,线性化误差较大等问题,采用已知固定点进行坐标静态初始化,利用LAMBDA方法固定载波相位模糊度,采用迭代拓展卡尔曼滤波(EKF)实现了室内移动载体的实时动态定位。实验结果表明,采用的室内伪卫星定位系统定位精度能够达到5mm,而且具备一定的抗干扰性。