| 深海应答器坐标改进正交标定法 |
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| 引用本文： | 冀大雄,刘健. 深海应答器坐标改进正交标定法[J]. 海洋工程, 2010, 28(2) |
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| 作者姓名： | 冀大雄 刘健 |
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| 作者单位： | 机器人学国家重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;机器人学国家重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 深海环境下投放应答器,由于海流、浪和涌的影响,应答器落底的位置很难直接测量。利用海底应答器对水下目标进行定位和跟踪之前,必须对其位置进行准确标定。用一种测量海底应答器坐标的改进方法:改进垂线相交标定法。该方法对测量母船航迹、海深等因素不做要求,依据立体几何原理,采用解析法直接求解应答器平面坐标。用Markov过程模拟母船航迹,进行1 000次蒙特卡洛仿真实验,得到置信度为0.99的标定误差置信区间,结果表明该方法具有很好的标定精度,对测量母船的位置误差鲁棒性好。
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| 关 键 词： | 改进垂线相交法 深海应答器坐标 最小二乘法 几何原理 |
Improved calibration method of vertical lines intersection for coordinates of transponder in deep ocean |
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| JI Da-xiong,LIU Jian. Improved calibration method of vertical lines intersection for coordinates of transponder in deep ocean[J]. The Ocean Engineering, 2010, 28(2) |
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| Authors: | JI Da-xiong LIU Jian |
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