基于智能手机的PDR定位航向估计算法研究

随着智能手机的普及,基于手机惯性传感器的PDR定位研究和应用越来越广泛。为探究不同航向估计算法对航向角解算的精度以及对PDR定位轨迹的影响,介绍了PI互补滤波法、梯度下降法、卡尔曼滤波法三种姿态解算算法的基本原理。在相同环境下,设置转台实验进行算法精度对比,设置PDR定位实验,分析三种算法对PDR定位轨迹的影响。通过试验结果的对比分析,论述了三种算法的精确度以及优缺点。