| 一种基于改进CoHOG的视觉SLAM算法 |
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| 引用本文： | 于尧,孙新柱,郭俊阳,陈孟元.一种基于改进CoHOG的视觉SLAM算法[J].测绘通报,2022,0(12):42-50. |
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| 作者姓名： | 于尧 孙新柱 郭俊阳 陈孟元 |
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| 作者单位： | 1. 安徽工程大学电气工程学院, 安徽 芜湖 241000;2. 高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室, 安徽 芜湖 241000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61903002）；安徽省高校协同创新项目（GXXT-2021-050）；芜湖市科技计划（2020yf59） |
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| 摘 要： | 移动机器人在SLAM的闭环检测环节计算量大、运行时间长、匹配误差大，从而导致闭环检测精度较低。针对该问题，本文在CoHOG闭环检测算法的基础上进行改进，将算法中的HOG描述符改进为GDF-HOG描述符，以增强图像特征表现，提高图像特征提取效率；在匹配环节前添加GDF-HOG全局粗匹配，以减少视觉模板的数量，提高算法的计算效率；在匹配环节后添加感兴趣区域（ROI）位置匹配进行检验，以减少闭环检测的假阳性，提高准确率。将本文闭环检测算法与RatSLAM相结合，在公开数据集与真实环境中进行测试，测试结果表明，本文算法在闭环检测环节的准确率较高，且对环境的适应能力较强。
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| 关 键 词： | 图像识别及其装置 视觉位置识别 CoHOG算法 闭环检测 RatSLAM |
| 收稿时间： | 2021-12-24 |
Visual SLAM algorithm based on improved CoHOG |
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| YU Yao,SUN Xinzhu,GUO Junyang,CHEN Mengyuan.Visual SLAM algorithm based on improved CoHOG[J].Bulletin of Surveying and Mapping,2022,0(12):42-50. |
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| Authors: | YU Yao SUN Xinzhu GUO Junyang CHEN Mengyuan |
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| Institution: | 1. College of Electrical Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu 241000, China;2. Key Laboratory of Advanced Perception and Intelligent Control of High-end Equipment, Wuhu 241000, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | image recognition and apparatus visual place recognition CoHOG algorithm closed-loop detection RatSLAM |
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