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| 一种基于LK光流的动态场景SLAM新方法 | |
| 引用本文： | 王泽民,李建胜,王安成,程相博.一种基于LK光流的动态场景SLAM新方法[J].测绘科学技术学报,2018(2). |
| 作者姓名： | 王泽民 李建胜 王安成 程相博 |
| 作者单位： | 信息工程大学 |
| 摘 要： | 针对目前视觉同步定位与建图(V-SLAM)动态场景适应性差的问题,提出了一种结合查找表和金字塔LK光流法的改进单目视觉同步定位与建图方法。该方法通过相邻帧的视差估计图像的移动方向,利用金字塔LK光流法获取光流信息,根据光流大小与阈值的比较检测移动物体,最终结合查找表减少移动物体对后续定位与建图的影响。实验证明该方法可以有效提高定位精度,减少图像的冗余信息和动态目标的影响。能满足视觉SLAM在室内场景下的实时需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性。 |
| 关 键 词： | 视觉同步定位与建图 室内场景建图 计算机视觉 金字塔LK光流法 三维重建 |
A Method of SLAM Based on LK Optical Flow Suitable for Dynamic Scene |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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