| 一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法 |
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| 引用本文： | 张旭,程传奇,郝向阳,李建胜,胡鹏.一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法[J].测绘科学技术学报,2018(3). |
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| 作者姓名： | 张旭 程传奇 郝向阳 李建胜 胡鹏 |
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| 作者单位： | 信息工程大学 |
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| 摘 要： | A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法。全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法,生成局部目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场法,提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型,大大减小运算量;设置最小引力场,引导机器人脱离局部最小点;采用扇形区域探测法,有效规避小型动态障碍物。仿真实验结果表明:与传统A*算法与人工势场法相比,该方法不仅生成全局最优平滑路径,而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下,及时规避动态障碍物。
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| 关 键 词： | 机器人 A*算法 人工势场法 动态路径规划 全局路径 局部路径 |
A Path Planning Algorithm for Robots Considering Both Global and Local Characteristics |
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