基于特征点的曲面点云配准方法

针对当前曲面点云配准质量和效率低的问题，提出基于特征点的曲面点云配准方法。首先通过计算特征点曲率的豪斯多夫距离（HD）获得初始匹配点对；然后利点云局部表面曲线形状特征提取精确特征点对；最后用对偶四元数实现源点云和目标点云的粗配准，获取良好的初始的配准参数，并采用改进的最邻近点迭代算法实现点云的精配准。实验结果表明：该方法获取的点云中误差在0.005 m以内，且配准时间在7 s以内，提高了传统曲面点云配准的精度和配准效率，验证了该方法的稳健性和准确性。