一种多频多系统部分模糊度固定算法

针对GNSS多频多系统的定位模式使得整周模糊度的维数急剧增加，导致很难快速准确地固定所有模糊度，引起显著RTK定位偏差的问题，提出一种基于卡尔曼滤波的GPS/BDS/Galileo组合部分模糊度固定方法：对原始误差方程进行参数重组，将窄巷模糊度组合形成宽巷以及超宽巷模糊度；采用多重约束检验取整超宽巷、宽巷模糊度并依次对待估参数进行更新；对窄巷模糊度子集进行筛选，缩小模糊度的搜索空间；结合历元间差分，提供当前历元先验位置解，对模糊度进行检验。经实验表明：在长距离静态实验中，该算法在定位精度E、N和U方向上相较于常规部分模糊度固定分别提升32%、42%和28%。在模糊度固定正确率和收敛速度方面也有显著的提升，且随着基线长度的增加其优势越明显；在短距离动态实验中，该算法在较为复杂的城市道路中定位精度、可靠性以及重收敛速度同样具有出色的表现。