| 基于航迹推算的室内行人地图辅助定位方法 |
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| 引用本文： | 刘艳红,任明荣,王普,郭红雨.基于航迹推算的室内行人地图辅助定位方法[J].测绘科学技术学报,2017(5):451-454. |
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| 作者姓名： | 刘艳红 任明荣 王普 郭红雨 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学信息学部自动化学院,北京100124;数字社区教育部工程研究中心,北京100124;2. 北京工业大学信息学部自动化学院,北京100124;城市轨道交通北京实验室,北京100124;3. 北京工业大学信息学部自动化学院,北京,100124;4. 北京工业大学信息学部自动化学院,北京100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京100124 |
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| 基金项目： | 北京市教委项目(SQKM201610005006) |
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| 摘 要： | 行人航迹推算(PDR)是室内定位领域中应用最广泛,最廉价有效的一种定位方法,但其误差会随时间而累积。为了有效减少航迹推算的累计误差,基于航迹推算原理建立了粒子滤波模型,辅以室内地图约束粒子传播方向;同时提出虚拟路标匹配算法克服传统定位方法中由于航向角变化误差模型不准确导致定位失败的缺点。结果表明,该算法可以有效的提高航迹推算的稳健性。
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| 关 键 词： | 室内定位 航迹推算 粒子滤波 地图辅助技术 虚拟路标匹配算法 |
Indoor Localization Method Based on Pedestrian Dead Reckoning Aided by Map Matching |
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| Abstract: | PDR(pedestrian dead reckoning) is the most widely used method,which is the most inexpensive and effective in the field of indoor positioning.But the error will accumulate over time.In order to reduce the cumulative error effectively,particle filter model is established based on the principle of dead reckoning.At the same time,indoor map is used to constrain particles direction of propagation.When all particles go across walls,the virtual road sign matching algorithm is proposed to overcome the shortcoming of positioning failure,which is dued to the inaccurate error model of the change angle.The results show that the algorithm can effectively improve the positioning robustness of the dead reckoning. |
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| Keywords: | indoor positioning dead reckoning particle filter technology aided by map virtual road sign matching algorithm |
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