| 基于方差分量估计原理的自适应卡尔曼滤波及其应用 |
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| 引用本文： | 胡丛玮,刘大杰.基于方差分量估计原理的自适应卡尔曼滤波及其应用[J].测绘学院学报,2002,19(1):15-18. |
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| 作者姓名： | 胡丛玮 刘大杰 |
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| 作者单位： | 同济大学测量与国土信息工程系 上海200092
(胡丛玮)，同济大学测量与国土信息工程系 上海200092(刘大杰) |
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| 基金项目： | 中国科学院动力大地测量学开放研究实验室 (测量与地球物理研究所 )项目 (L98 0 2 ) |
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| 摘 要： | 简单介绍了GPS伪距动态定位的卡尔曼滤波模型的建立，针对传统卡尔曼滤波中动态噪声不准或不容易确定以及因动态目标机动而导致滤波发散的现象，提出了一种根据方差分量估计原理，利用预报残差计算模型的动态噪声方差分量的自适应滤波算法，当利用预报残差进行计算时，这一方面增加的计算量不大，能有效地克服由上述原因而导致的滤波不稳定现象，适用于GPS动态定位数据的实时处理。
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| 关 键 词： | GPS动态定位 卡尔曼滤波 发散 预报残差 方差 噪声 测量数据 |
Adaptive Kalman Filtering and Its Application Based on Variance Component Estimation |
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| HU Cong wei,LIU Da jie.Adaptive Kalman Filtering and Its Application Based on Variance Component Estimation[J].Journal of Institute of Surveying and Mapping,2002,19(1):15-18. |
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| Authors: | HU Cong wei LIU Da jie |
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| Abstract: | The paper has briefly introduced the Kalman filtering method for DGPS kinematic positioning,proposed an adaptive Kalman filtering method with variance component estimation. The method can efficiently overcome conventional filter divergence caused by the incorrect stochastic properties for state model,and it will not cause much computational amount that can ideally be applied to real time GPS data process. |
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| Keywords: | GPS kinematic positioning Kalman filtering divergence predicted residual |
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