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| 倾角传感器在并联机器人精度检测中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.信息工程大学;2.西安卫星测控中心 |
| 摘 要： | 为了减少目前并联机器人精度检测技术的手动操作环节,提出一种基于倾角传感器的并联机器人旋转精度检测方法。基于倾角传感器和并联机器人的旋转关系进行建模,研究了该旋转矩阵检测的实现原理和算法模型,构建了一套并联机器人旋转检测实验系统。实测实验结果表明,该方法可以有效地检测出并联机器人的旋转精度:x轴和y轴旋转精度检测的均方根误差分别为0.012 3″和0.297 8″;倾角传感器在8 h内x轴和y轴的内符合精度为0.011″和0.014″;x轴和y轴分别漂移了4.5″和8.9″,但是两轴满足高精度测量的要求。 |
| 关 键 词： | 倾角传感器 并联机器人 精度检校 旋转矩阵 电容传感器 |
Application of Tilt Sensor in Accuracy Detection of Parallel Robot |
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