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| 一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法 | |
| 作者单位： | ;1.信息工程大学 |
| 摘 要： | 提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。 |
| 关 键 词： | 单目视觉SLAM 无人机 全球定位系统 位姿估计 目标定位 |
A Method for Target Localization in Video of UAV with Combination of Mono Visual SLAM and GPS |
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