| 开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法 |
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| 引用本文： | 于华男 万磊 徐玉如. 开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法[J]. 海洋工程, 2004, 22(3): 65-68 |
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| 作者姓名： | 于华男 万磊 徐玉如 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,船舶与海洋工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶与海洋工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶与海洋工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性，如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制，利用T—S推理结构，设计了一种兼具局部和全局调整功能的模糊非线性PD(m)控制器，仿真结果表明，其控制效果要优于采用单一控制参数的S面控制器。
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| 关 键 词： | 开架式水下机器人 Sigmoid曲面函数 TS模糊推理 S面控制 PD控制 |
| 文章编号： | 1005-9865(2004)03-0065-04 |
| 修稿时间： | 2003-06-11 |
Fuzzy non-linear PD control of an open-frame underwater vehicle |
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| YU Hua-nan,WAN Lei,XU Yu-ru. Fuzzy non-linear PD control of an open-frame underwater vehicle[J]. The Ocean Engineering, 2004, 22(3): 65-68 |
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| Authors: | YU Hua-nan WAN Lei XU Yu-ru |
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| Abstract: | Due to the nonlinearity and uncertainty of ROV, the problem of how to control ROV precisely in intelligent tasks has not yet been solved very well. A novel control unit which can be tuned both globally and locally is devised by combining fuzzy logic and SPC in the frame of T-S deduction structure. Simulation results show that it can perform better than SPC with fixed parameters. |
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| Keywords: | remote-operated vehicle sigmoid function fuzzy control S plane control PD control |
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