基于智能手机的船载组合导航算法

智能手机内置丰富的传感器激发了无处不在的导航应用，但目前智能手机组合导航研究多集中于陆地环境，对水上及海洋环境的研究较少。为此，设计了一种以GNSS、加速度计、陀螺仪组合导航为主，磁力计、气压计为辅的多种传感器融合算法，以实现智能手机船载场景下的高精度定位导航，提出了一种智能手机磁力计转弯检测的方法，构建了顾及船只运动状态的噪声自适应运动约束模型，同时引入了磁力计和气压计外部观测等约束信息。基于船载实测数据进行分析，结果表明：基于磁力计测量值的转弯检测成功率高达96.94%;相较于未加约束的松组合算法，本文算法平面位置精度可达到1.29 m,提升12.24%,航向精度可达到1.75°,提升50.28%,基本满足船只的定位导航需求。