基于可变因子的变分贝叶斯SINS海上动态对准 |
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引用本文: | 李明,柴洪洲,靳凯迪,田祥雨,向民志.基于可变因子的变分贝叶斯SINS海上动态对准[J].海洋测绘,2023(4):47-51. |
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作者姓名: | 李明 柴洪洲 靳凯迪 田祥雨 向民志 |
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作者单位: | 战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(42074014); |
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摘 要: | 针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)动态对准。首先利用变分贝叶斯方法近似噪声的后验分布,估计时变量测噪声和状态向量后验分布。其次通过噪声方差时变强度构造可变因子,实现自适应调整变分贝叶斯参数。最后给出了基于可变因子的GNSS/SINS海上动基座对准流程及算法。船载实测数据表明,所提算法在时变方差下,较卡尔曼滤波和传统贝叶斯滤波方位角误差收敛到0.5°范围内所需时间分别缩短了52%和44%;横滚角和方位角均方根误差分别降低57%、46%和13%、9%;东向和北向速度均方根误差分别降低56%、68%和51%、22%。
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关 键 词: | GNSS/SINS组合导航 海上动态对准 时变方差 自适应 变分贝叶斯 可变因子 |
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