| 端口受控哈密顿方法的电力双推进无人船航向航速控制 |
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| 引用本文： | 吕成兴,于海生,周忠海,臧鹤超,张风丽,张照文.端口受控哈密顿方法的电力双推进无人船航向航速控制[J].海洋科学,2018,42(1):134-138. |
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| 作者姓名： | 吕成兴 于海生 周忠海 臧鹤超 张风丽 张照文 |
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| 作者单位： | 青岛大学自动化与电气工程学院;齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院海洋仪器仪表研究所;山东省海洋环境监测技术重点实验室;国家海洋监测设备工程技术研究中心 |
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| 基金项目： | 国家自然基金面上项目(61573203); 国家重点研发计划项目(2016YFC1400802) |
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| 摘 要： | 以电力双推进无人船航速航向控制为主要研究问题,使用永磁同步电机作为无人船螺旋桨的驱动电机,采用基于端口受控哈密顿(PCH)方法,有效的降低了系统损耗,使无人船驱动系统输出功率得到了优化。仿真结果表明,系统能较快达到稳定状态,实现了无人船的速度控制要求,提升了无人船系统的续航能力。
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| 关 键 词： | 端口受控哈密顿方法 航速航向控制 无人船 永磁同步电机 |
| 收稿时间： | 2017/10/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/12/30 0:00:00 |
Speed and heading control of unmanned surface vehicles system based on port-controlled hamiltonian (PCH) control method |
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| Abstract: | This study investigates the speed and heading control problem of unmanned surface vehicles. Permanent magnet synchronous motor serves as the propeller for unmanned surface vehicles. To control their speed, a control strategy based on port-controlled Hamiltonian system is proposed to reduce the system energy consumption. Simulation results show that the controller can achieve a fast dynamic response and greatly minimize energy loss. In addition, the proposed control strategy enhances the endurance of an unmanned surface vehicle. |
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| Keywords: | Port-controlled Hamiltonian speed and heading control unmanned surface vehicle permanent magnet synchronous motor |
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