| 视觉SLAM技术的进展与应用 |
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| 引用本文： | 邸凯昌,万文辉,赵红颖,刘召芹,王润之,张飞舟.视觉SLAM技术的进展与应用[J].测绘学报,2018,47(6):770-779. |
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| 作者姓名： | 邸凯昌 万文辉 赵红颖 刘召芹 王润之 张飞舟 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院遥感与数字地球研究所遥感科学国家重点实验室, 北京 100101;2. 北京大学遥感与地理信息系统研究所, 北京 100871 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2016YFB0502102）；国家自然科学基金面上项目（41471388） |
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| 摘 要： | 视觉SLAM技术依靠体积小、功耗低、信息获取丰富的视觉传感器，为未知环境下的机器人提供环境地图及自身在地图中的定位结果，对机器人自动化、智能化应用有着重要意义。本文介绍了视觉SLAM方法的关键技术，总结了目前视觉SLAM的研究现状，分析了当前视觉SLAM研究的主要趋势，最后讨论了视觉SLAM技术在深空、室内等受限环境下的应用现状与前景。
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| 关 键 词： | 视觉SLAM 特征提取 卡尔曼滤波 图优化 闭环检测 |
| 收稿时间： | 2017-11-20 |
| 修稿时间： | 2018-03-28 |
Progress and Applications of Visual SLAM |
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| DI Kaichang,WAN Wenhui,ZHAO Hongying,LIU Zhaoqin,WANG Runzhi,ZHANG Feizhou.Progress and Applications of Visual SLAM[J].Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2018,47(6):770-779. |
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| Authors: | DI Kaichang WAN Wenhui ZHAO Hongying LIU Zhaoqin WANG Runzhi ZHANG Feizhou |
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| Institution: | 1. State Key Laboratory of Remote Sensing Science, Institute of Remote Sensing and Digital Earth, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100101, China;2. Institute of Remote Sensing and Geographic Information System, Peking University, Beijing 100871, China |
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| Abstract: | Visual SLAM provides mapping and self-localization results of a robot in an unknown environment based on visual sensor,which has the advantages of small volume,low power consumption,and richness of information acquisition.Visual SLAM is critical and significant in supporting of robots’ automated and intelligent applications.This paper presents the key techniques of visual SLAM,summarizes the current status of visual SLAM research,and analyzes the new trends of visual SLAM research and development.Finally,status and prospect of visual SLAM application in restricted environments,such as deep space,indoor scene and so on,are discussed. |
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