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| 一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法 | |
| 作者姓名： | 徐爱功 刘韬 隋心 郝雨时 杨东辉 郭哲 王长强 |
| 作者单位： | 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院;武汉大学卫星导航定位技术研究中心; |
| 摘 要： | 针对低动态高抖动环境下,GPS/INS紧组合精度的重要因素之一——惯性测量单元(IMU)数据中的噪声,该文提出利用小波降噪方法分离IMU数据中的噪声和有用信号以提高GPS/INS紧组合的精度。首先对IMU数据进行小波分解后得到的高频系数进行阈值量化处理,然后将GPS观测数据与降噪后的IMU数据进行GPS/INS紧组合解算,最终得到载体的导航信息。实例结果表明,该方法可以大幅提升GPS/INS紧组合的精度和稳定可靠性。 |
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