Path following control system for a tanker ship model

A two-dimensional path following control system for autonomous marine surface vessels is presented. The guidance system is obtained through a way-point guidance scheme based on line-of-sight projection algorithm and the speed controller is achieved through state feedback linearization. A new approach concerning the calculation of a dynamic line-of-sight vector norm is presented which main idea is to improve the speed of the convergence of the vehicle to the desired path. The results obtained are compared with the traditional line-of-sight scheme. It is intended that the complete system will be tested and implemented in a model of the “Esso Osaka” tanker. The results of simulations are presented here showing the effectiveness of the system aiming in to be robust enough to perform tests either in tanks or lakes.     

老松公路延吉段K64+300～K64+900边坡稳定性评价及治理措施

对老松公路10标边坡开挖后的稳定性分析表明,地表及地下水是影响其稳定性的重要因素,排水不畅使边坡体饱水处于欠安全状态,稳定性难以保证.针对该边坡体的特点,采用了支撑盲沟和排水盲沟联合作用并结合坡面防护的处治措施,疏干坡体内地表及地下水,增大抗滑力,达到了提高边坡稳定性,保护生态环境,美化公路的目的.     

深部矿产资源立体地球化学勘查方法技术体系

深部矿产资源的勘查是战略性矿产资源勘查的一个重要方面。找矿实践证明，化探方法技术在矿产勘查乃至深部找矿中发挥了重要的、不可或缺的作用。找矿工作的不断深入和找矿难度的不断加大，促使化探方法技术不断的发展和完善，在传统方法技术的基础上，研发出了许多新的方法技术。本文从方法论和系统论的角度出发，对现有的找寻深部隐伏矿盲矿的有效化探方法技术进行了系统的归纳和总结，提出了立体地球化学勘查方法技术体系的概念，将立体地球化学勘查方法技术划分为地面地球化学测量方法技术和地下地球化学测量方法技术，建立了深部矿产资源立体地球化学勘查方法技术体系。不同的方法技术有不同的优势和不同的适用条件，实际工作中应当根据不同的勘查阶段，不同的勘查目的和不同的地质地球化学条件选择不同的立体方法技术组合才能发挥出最大效益，取得最大效果。     

GPS新近发展及其军事应用

本文简述了GPS的最新发展动态，着重分析了GPS在精确制导武器上的应用形式和效果，指出了GPS制导技术存在的局限性及其未来发展趋势。     

张北地震区三维构造特征

地震层析成像结果揭示了张北地震区的构造特征。震源区周围分布有相交的北北西和北东向低速异常带。极震区正下方壳内存在高速异常的坚固体 ,其周围被多条低速异常带围限。区域构造具备了大量积累应变能和向高应力区传递应变能的孕震构造特征 ,北北西和北东向的隐伏断裂共同构成了区域的发震构造。该震区在中新生代以来有过多期岩浆活动 ,震中区周围分布有几个新第三纪的火山口。极震区米家沟附近火山的三维剖分图给出了该火山从地表到壳内 10km深度的速度图像 ,中新生代的火山岩浆活动对该区域孕震构造的形成起了重要作用。     

汪清7.2级深震地下流体动态异常探析

2002年6月29日汪清7．2级深震前，吉林省地下流体观测网部分井孔观测到一组从趋势到短期前兆异常。本文阐述这些异常出现的特征和时空演化过程。认为异常出现的时间与震中距密切相关，其空间展布具有迁移性，中期异常由外围向震中收缩，其速率很小，进入短期阶段，岩石处于失稳、临失稳状态，水位异常由震中向外围发散，速率迅速加大。同时发现了异常盲区即深震的震中区，它对预测深震中有非常实际的意义，同时对研究板块运动、地球动力学过程也有一定的参考价值。     

GPS导航技术在伊拉克战争中的应用

论述了GPS导航定位技术在伊拉克战争中的作用，着重分析了GPS在精确制导武器中的应用形式和效果，并预测了美国在GPS应用方面未来将要进行的努力。     

凤县二里河铅锌矿床后续地质找矿探讨

通过对八方山一二里河铅锌矿床的成矿规律研究和对二里河铅锌矿的成矿地质条件的分析。认为在二里河背斜北翼深部存在着盲矿体；在背斜向东侧伏部位仍存在着向东侧伏延伸的铅锌矿体；在主背斜南侧存在着有利的成矿地质条件及矿致TEM物探异常。在对背斜北翼的坑探找矿工作中，发现了盲矿体，取得了明显的找矿效果，并获得了宝贵的找矿经验。     

重力场对飞行器制导的影响及海洋重力测线布设

重点围绕远程飞行器飞行轨道控制保障需求,开展了空中扰动引力计算和地面重力异常测量精度指标及海洋重力测量测线布设方案的分析与论证。首先通过解析和简化飞行器导航误差解表达式,定量估计了地球重力场对远程飞行器飞行轨迹的影响,并以一定量值的落点偏差为限定指标,研究论证了空中扰动引力的计算精度要求。在此基础上,通过对地面重力异常截断误差及数据传播误差的估计和分析,研究确定了地面/海面网格平均重力异常的观测分辨率和计算精度指标。以此为依据,提出了相对应的海洋重力测量测线布设方案,并通过数值计算验证了所提方案的合理性和有效性。     

甘肃省金川龙首矿近断层区域找矿探讨

龙首矿是金川矿区最早发现并开发利用的老矿山,经过50余年的开采,资源储备不断减少,近些年在主矿体的深边部和近断层区域开展了大量的勘探工作,找到了些隐伏盲矿体。2015年,在1 280~1 220水平23~25行巷道施工过程中,揭露到的岩石破碎,蚀变强烈,结合前期一些找矿经验,认为该区域具有存在矿体的可能性。通过运用坑探、钻探手段,在该区域内找到了接触交代型硫化镍特富矿体1个,矿体呈透镜状产出,走向约290°,倾向近乎直立,长约60~65 m,宽约9 m,延深约20 m,这一发现为龙首矿增加了硫化镍特富矿矿石量28 259 t。新发现的矿体附近岩石破碎,通过后期研究,为一断层的延伸区域,该区域岩石蚀变强烈,部分围岩可见草绿色、软、泥状,为超基性岩的绿泥石化。通过1 280~1 220水平23~25行巷道施工证明,构造+蚀变(通道+物源)是矿区成矿的必要条件,也是我们在主矿体附近找特富矿工作的一个重要思路。