Underwater autonomous manipulation for intervention missions AUVs

Many underwater intervention tasks are today performed using manned submersibles or remotely operated vehicles in teleoperation mode. Autonomous underwater vehicles are mostly employed in survey applications. In fact, the low bandwidth and significant time delay inherent in acoustic subsea communications represent a considerable obstacle to remotely operate a manipulation system, making it impossible for remote controllers to react to problems in a timely manner.Nevertheless, vehicles with no physical link and with no human occupants permit intervention in dangerous areas, such as in deep ocean, under ice, in missions to retrieve hazardous objects, or in classified areas. The key element in underwater intervention performed with autonomous vehicles is autonomous manipulation. This is a challenging technology milestone, which refers to the capability of a robot system that performs intervention tasks requiring physical contacts with unstructured environments without continuous human supervision.Today, only few AUVs are equipped with manipulators. SAUVIM (Semi Autonomous Underwater Vehicle for Intervention Mission, University of Hawaii) is one of the first underwater vehicle capable of autonomous manipulation.This paper presents the solutions chosen within the development of the system in order to address the problems intrinsic to autonomous underwater manipulation. In the proposed approach, the most noticeable aspect is the increase in the level of information transferred between the system and the human supervisor.We describe one of the first trials of autonomous intervention performed by SAUVIM in the oceanic environment. To the best knowledge of the authors, no sea trials in underwater autonomous manipulation have been presented in the literature. The presented operation is an underwater recovery mission, which consists in a sequence of autonomous tasks finalized to search for the target and to securely hook a cable to it in order to bring the target to the surface.     

广域网络环境下的土地资源空间数据更新机制

在分析土地资源数据更新内部联动性较强等特点的基础上,研究了适合广域网络环境的土地资源数据更新机制。该土地资源数据更新机制采用选定工作区域、数据提取、数据下载、离线数据编辑、数据上传、数据更新等流程来具体实现。测试表明：该土地资源数据更新机制能较好地运用于县级土地资源管理部门,满足县、乡等多级土地资源管理的日常业务需求。     

国土“一张图”移动系统的设计与实现

针对移动GIS在国土管理上的应用,运用面向地理信息服务的思想,探讨移动终端地理信息应用的关键技术,总结基于"SOA+离线地图"的移动终端通用地理信息应用模式,并以服务型地理信息公共平台为依托,实现跨平台的移动地图应用。     

基于钢筋混凝土足尺柱拟静力试验的离线模型更新混合试验方法

离线模型更新混合试验对构件拟静力数据进行恢复力模型参数识别,并更新数值子结构中相应构件的模型参数来提高混合试验精度,但该方法尚缺少真实试验的验证。本文基于课题组开展的足尺RC柱拟静力试验,取恢复力模型为集中塑性铰Ibarra-Medina-Krawinkler（IMK）模型,进行框架结构离线模型更新混合试验研究。结果表明,当物理子结构取为RC足尺柱时,离线模型更新混合试验能获得接近于真实试验情况下结构的地震响应,从而对该方法的有效性进行了试验验证。利用IMK经验公式,将真实试验模型参数识别值按轴压比进行对照修正,应用于不同层数的框架结构地震响应模拟,实现了试验数据的重复利用。     

地理国情普查外业调绘系统关键技术及实现

介绍了基于Android的地理国情普查外业调绘系统实现数据采集、离线存储的开发技术和实现方法;实现了影像数据和内业解译数据的浏览、查询、核查及GPS定位以及与数据库同步更新等功能。转变传统纸质调绘方式,起到提高效率,降低成本和有效控制信息获取质量的重要作用。     

地理信息系统发展趋势

本文根据国内外在地理信息系统方面的进展，就地理信息系统的科学概念、基本构成和它的以下一些发展趋势作了讨论：（1）地理信息系统是构成地理学日臻完善的技术体系的重要部分；（2）空间分析功能是系统研究和应用的主要目标；（3）系统最重要的技术问题是管理和存储大量空间数据的数据结构；（4）综合性的发展特色日益明显；（5）标准化和智能型的发展方向已引起关注。     

基于ArcGIS Runtime SDK for Android离线编辑关键技术应用研究

近年来,传统的外业调绘模式逐渐向内外业一体化模式转变。本文以地理国情内外业一体化系统为依托,重点研究了ESRI的离线编辑关键技术,介绍了基于ArcGIS Runtime SDK for Android实现的离线编辑功能,以面修形算法为例,在细粒度的几何编辑基础上实现了常见的外业编辑业务。     

嵌入式Web服务器的Android空间数据离线解决方法

针对移动GIS应用商业开发组件难以进行自由定制与分发的问题,该文提出一种基于嵌入式Web服务器的Android移动端空间数据离线解决方法,该方法通过在Android设备中移植开源的NanoHTTPD服务器实现了地图瓦片服务和矢量要素服务,并通过编码读取bundle切片数据包和扩展Spatialite空间数据库的方式,解决了切片数据和矢量要素数据的存储,然后利用Webview控件内嵌HTML5页面加Leaflet地图库完成了前端功能实现,并进行了实际应用展示。该方案的实现可节省Android端移动GIS应用开发成本,具有推广意义。     

基于Python的离线Google地图操作实现

在线Google地图以及开放的基础地理数据为GIS系统开发提供了便利。运用Python语言,针对离线Google地图瓦片数据文件,实现了地图瓦片拼接、卫星和平面地图切换、平移、缩放、鼠标响应、轨迹显示等地图操作,对于提高测绘质量及其实时显示与交互技术具有重要意义。     

空间数据库离线操纵技术研究及应用

根据国家1∶50 000地形图制图数据生产基于数据库的集中式制图管理、分布式分幅式制图生产技术作业模式的实际需求,提出并设计了空间数据库的离线操纵技术,解决了数据库驱动的技术前提和分布式作业的生产现状二者之间的巨大矛盾.