基于联邦卡尔曼滤波的月球车联合定位方法

针对月球车定位,设计和推导了一种基于甚长基线干涉测量（very long baseline interferometry,VLBI）和天文导航系统（celestial navigation system,CNS）相结合的月球车联合定位方法,并采用联邦卡尔曼滤波来实现位置信息的最优估计以增强系统的可靠性和容错能力。最后,通过嫦娥-3号（CE-3）实测数据的解算证明了该方法较使用最小二乘法进行联合解算和单独采用VLBI方法定位,可以获得更高的月球车定位精度。同时,也有效地保障了月球车定位的可靠性和稳定性。     

嫦娥三号

嫦娥三号卫星是中国国家航天局嫦娥工程第二阶段的登月探测器．嫦娥三号由着陆器和巡视探测器（即“玉兔号”月球车）组成．进行首次月球软着陆和自动巡视勘察．获取月球内部的物质成分并进行分析．将一期工程的“表面探测”引申至内部探测。     

联合VLBI和天文导航的月球车定位结果分析

推导了联合甚长基线干涉测量（VLBI）和天文导航的月球车定位计算公式,并利用嫦娥三号（CE-3）实测数据分别解算VLBI单独定位和联合天文导航定位的月球车定位结果。结果表明,联合定位相对于单独VLBI定位,提高了天文导航的定位精度,改善了月球车的定位精度;同时,联合VLBI和天文导航定位也保障了月球车定位的可靠性与稳定性。     

月球“车展”--当代月面巡视探测器漫谈

2019年1月3日,我国嫦娥四号月球探测器实现了人类探测器首次在月球背面软着陆。此后,其中的玉兔二号月球车与着陆器分离,与"鹊桥"中继星成功建立独立数传链路,完成了环境感知、路径规划,并按计划在月面行走到达A点,开展科学探测,成为世界第一辆在月球背面运行的月球车。截至2019年5月U日,玉兔二号月球车已完成了第五月昼的科学探测工作。它根据整体规划进行移动,累计行走190.66米。     

“玉兔”的飞天故事

大家好,我是月面巡视探测器玉兔,你可以叫我@月球车玉兔。我来自中国,4个小时后将和嫦娥三号一起飞向月球。我长得有点普通,但能探测和考察月球,会收集、分析样品。希望接下来几个月,能和大家分享太空的样子。其实我有点紧张……希望这次能完成任务。     

新闻速递

22019年1月3日,嫦娥四号着陆器搭载着玉兔2号月球车降落在月表。玉兔2号从月球背面的“冯·卡门”陨击坑出发探索月面,截至2021年12月3日,它已经在月背工作了1065天,超过预定的总工作时长972天,是最长寿的月球车。在将近3年的月球探测工作中,玉兔2号发现了很多有趣的月表特征。     

中国月球车指日可待

据近日召开的2012年国防科技工业工作会透露。我国探月工程——嫦娥工程二期中的嫦娥三号任务目前已经圆满完成月球着陆器的悬停避障及缓速下降试验,月球巡视器的综合测试及内、外场试验等各项验证性试验,技术方案得到验证,该工程研制取得重大进展。     

嫦娥三号：“巡视”月球、“勘察”资源

首次实施我国月面巡视勘察任务嫦娥三号探月航天器包括着陆器和携带的玉兔号月球车,它不仅要在月球表面上实施软着陆,并且还要在月球上释放我国首辆“玉兔”月球车,获取月球物质成分并进行分析,发回数据和图像,再携带月球样本返回地球。     

日本公布载人增压月球车3年研发计划北大核心CSCD

据新华社电日本宇宙航空研究开发机构和丰田公司近日公布了有关合作研发载人增压月球车的3年计划,目标是2029年发射这种载人增压月球车。     

利用线性变换和后方交会的月球车相机标定

针对现有月球车立体相机的标定算法存在的不足,该文提出了一种基于三维直接线性变换(DLT)和多像后方交会对月球车立体相机标定的方法:利用三维DLT算法解算出标定参数的初始值,然后将初值代入多像后方交会算法进行迭代,从而解出相机参数的精确值。最后利用不同类型和焦距值的镜头模拟月球车上安装的三种立体相机开展标定试验,结果表明该方法具有很高的精度和稳定性,能够用于对月球车的立体相机标定。