Incorporation of Perception-based Information in Robot Learning Using Fuzzy Reinforcement Learning Agents

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.     

2005年油价上涨压力将缓解

自2004年年初开始，国际原油市场笼罩在供求紧张的阴影之下，油价一度出现的螺旋式大幅攀升牵动了世界各国经济决策层的神经。市场分析家们认为，随着世界经济增长速度放慢，2005年油价上涨的压力有望得到缓解。     

基于AGA的SVM需水预测模型研究

需水预测是一个由城市人口、工业水平、社会经济水平共同作用的多因素、多层次的复杂非线性系统.其结果将直接影响受区域水资源承载力约束的产业结构、布局形态等决策.作为一种集中参数预报方法,支持向量机方法具有对未来样本的较好的泛化性能,对于这类资料缺乏、系统结构尚欠清晰的问题可以取得较好的模拟和预测结果.基于此,本文将支持向量机方法引入需水预测领域,建立了需水预测支持向量机模型.同时,本文将加速遗传算法和支持向量机方法耦合起来,构造了支持向量机模型参数的自适应优化算法.模型在珠海市的应用实例表明:与简单遗传算法比较,AGA的模型参数寻优效率更高;与BP神经网络模型相比,SVM模型较好地解决了小样本、经验性等问题,并取得了较高的预测精度.     

冈底斯带东段鲁朗-墨脱地区中新世花岗岩的地球化学、年代学及成因

冈底斯东段的鲁朗-色季拉和墨脱-崩崩拉一带花岗岩的岩石类型主要为二长花岗岩、黑云母花岗岩、花岗闪长岩、石英闪长岩等。墨脱花岗岩的K—Ar年龄为19-22Ma;鲁朗花岗岩的^40Ar—^39Mr年龄为14-18Ma。岩石地球化学研究结果表明,本区花岗岩主要属于高钾钙碱性系列和钙碱性系列,同时具有某些埃达克岩的特征,表现为高SiO2（65．60％-76．40％）、Al2O3（12．32%-17．23％）、Sr／Y（2．41-86．46）、（La／Yb）。（6．65-56．14）比值,低Y（4．23×10^-6-39．40×10^-6）等特点。呈典型的LREE和LILE富集型分配模式．Eu为正到弱负异常。本区中新世花岗岩主要来源于中下陆壳的硅铝质成分和镁铁质成分的重熔,不同于具埃达克岩成分的冈底斯中新世含矿花岗斑岩。以中新世花岗岩侵位为标志,东喜马拉雅构造结地区的初始伸展可能在22Ma左右,早于冈底斯中段（20Ma左右）。     

贝类神经内分泌学研究进展

双壳类的神经系统通常由3对神经节组成,即脑神经节、足神经节和脏神经节。近几年的研究已经在贝类神经节及其他组织中发现了许多具有激素作用的生物活性物质,其中大多为生物活性肽类(BAP)。它们大多以某种脊椎动物激素类似物来命名,这一方面反映了其同源性,另一方面也是因为它们的确具有相似的特性和作用。 生殖的神经内分泌调控在动物界是十分广泛的,贝类也不例外。双壳类动物与脊椎动物神经内分泌作     

两个N—酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓ ｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎ ｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ｉ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ｉ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。     

从受训神经-模糊模型中提取知识

本文对用于模式分类、函数逼近、参数估计的多层感知器 (MLPs)给出 1个清晰的关于内部行为的解释。作者以单隐层的 MLP为例 ,论述了关于 MLP的内部行为的半线性分析理论。对受训的MLP,将隐层单元的输出分别定义为网络输出的正、负“内部分量”;定义内部分量的连接权重集为给定问题的“内部判别模式”;建立了 MLP和模糊集相结合的新模型 ;分析了 MLP的结构为 N- 2 - 1和N- H- 1 ,给出权重初始化的方法 ;提出了 1种从受训神经 -模糊模型 (NFMs)中提取知识的全新的具有实用价值的方法。     

东方对虾PENAEUS ORIENTALIS和三疣梭子蟹PORTUNUS TRITUBERCULATUS中枢神经系统解剖及十足目动物腹神经的形态比较

1、东方对虾的脑神经节由两对神经节合并组成，由它发出二对触角脑神经，一对视神经和一对皮肤神经。2、东方对虾的食道下神经节由五对神经节合并组成，由它发出五对附肢神经。3、东方对虾的腹神经链共有十一对神经节，其中除第五对由两对神经节合并组成并发出两对附肢神经外，余者各自发出一对附肢神经。4、东方对虾的胸动脉孔位手腹神经链的第四与第五对神经节之间的神经干上．5、三疣梭子蟹脑神经节结构与东方对虾相似。6、三疣梭子蟹的胸神经团由食道下神经节和腹神经链的所有神经节合并组成，所有口部、胸部、及腹部附肢神经，均由它发出。7、十足目动物腹神经链的演化，表现在神经节的不断合并上。其趋向是：首先胸部神经节逐渐与食道下神经节合并，形成胸神经团，其次腹部神经节逐渐前移并与胸神经团合并，最后食道下神经节与腹神经链所有神经节合并，形成完整神经团。     

地壳的拆离作用与华北克拉通破坏:晚中生代伸展构造约束

伸展条件下的地壳拆离作用是岩石圈减薄的重要浅部构造响应。晚中生代时期的伸展构造(包括拆离断层、变质核杂岩构造和断陷盆地)在华北、华南、东北和东蒙古及贝加尔地区普遍发育,它们切过上部地壳(断陷盆地)、中、上地壳(拆离断层)或中部地壳(变质核杂岩)。地壳拆离作用具有运动学极性(NWW或SEE)、几何学宏观(区域)对称与微观(局部)不对称性、遍布全区但不均匀性,以及形成时间的跨越性(140~60Ma)等特点,并使得地壳和岩石圈发生显著的减薄。本文研究揭示出现今岩石圈厚度变化与晚中生代伸展构造的发育程度和分布之间并没有必然的联系。其变化的基本规律是,除新生代裂陷发育区岩石圈厚度明显较小且厚度有迅速变化外,从华北向贝加尔地区总体的变化趋势是逐渐加厚,也即东亚地区岩石圈具有楔形形态。晚中生代时期的地壳(或地幔)拆离作用伴随着广泛的岩石圈减薄作用,区域岩石圈同时遭受到一定程度的减薄和破坏,华北克拉通在这一时期的破坏仅仅是区域岩石圈减薄在华北的具体体现。     

华北克拉通东部早白垩世伸展盆地的发育过程及其对克拉通的破坏

在晚侏罗世华北克拉通东部破坏之初出现了区域性隆起,全区缺失上侏罗统沉积。在早白垩世早期,出现了区域性的伸展活动,断陷盆地形成,克拉通南、北缘伸展活动最强,北部燕山构造带以出现变质核杂岩为特征,南部出现宽裂谷型盆地。早白垩世中期华北克拉通东部普遍出现了火山活动与岩浆侵入。早白垩世晚期克拉通上以出现窄裂谷型盆地为特征,沿北北东走向的郯庐断裂带断陷活动最强。这些断陷盆地的演化过程揭示,经历地表抬升后,克拉通破坏之初的岩石圈热而弱,从而形成变质核杂岩或宽裂谷型盆地。这期间的破坏强度在空间上具有不均匀分布的特征,受控于早期岩石圈地幔的结构。经过早白垩世中期的大量岩浆活动之后,早白垩世晚期克拉通岩石圈温度降低、强度变大,从而利用早期大型断裂构造形成窄裂谷型盆地。这现象支持华北克拉通东部晚中生代的岩石圈减薄是以逐渐拆沉机制为主。