Incorporation of Perception-based Information in Robot Learning Using Fuzzy Reinforcement Learning Agents

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.     

2005年油价上涨压力将缓解

自2004年年初开始，国际原油市场笼罩在供求紧张的阴影之下，油价一度出现的螺旋式大幅攀升牵动了世界各国经济决策层的神经。市场分析家们认为，随着世界经济增长速度放慢，2005年油价上涨的压力有望得到缓解。     

基于AGA的SVM需水预测模型研究

需水预测是一个由城市人口、工业水平、社会经济水平共同作用的多因素、多层次的复杂非线性系统.其结果将直接影响受区域水资源承载力约束的产业结构、布局形态等决策.作为一种集中参数预报方法,支持向量机方法具有对未来样本的较好的泛化性能,对于这类资料缺乏、系统结构尚欠清晰的问题可以取得较好的模拟和预测结果.基于此,本文将支持向量机方法引入需水预测领域,建立了需水预测支持向量机模型.同时,本文将加速遗传算法和支持向量机方法耦合起来,构造了支持向量机模型参数的自适应优化算法.模型在珠海市的应用实例表明:与简单遗传算法比较,AGA的模型参数寻优效率更高;与BP神经网络模型相比,SVM模型较好地解决了小样本、经验性等问题,并取得了较高的预测精度.     

闽南近海尖头斜齿鲨的生殖生物学研究

尖头斜齿鲨(Scoliodon laticaudus)是暖水性小型鲨鱼,为有胎盘胎生种类.在闽南近海,其雄鱼的性成熟长度为382～448mm,雌鱼的性成熟长度为405～467mm,1994年5月至1995年4月的周年随机采样中,雌鱼在群体中所占比例为53.0%.雌鱼的妊娠开始于1～4月,同年的6～8月分娩,妊娠期为5～6个月.尖头斜齿鲨雌鱼每个子宫一次妊娠怀胚胎1～12尾,其中3～6尾者占67.8%.雌鱼一次妊娠产仔鱼2～24尾,平均9.1尾,其中6～13尾占70%;57%的母体左右子宫内胚胎数相同.胚胎数量随母体全长的增大而呈线性增加.雌性尖头斜齿鲨生殖周期约为2年,一生生殖2～3次,生殖能力较低.尖头斜齿鲨胚胎在分娩时全长138～142mm,与雌鱼性成熟长度的比为0.30～0.35,胚胎的雌雄比为1.17:1.同一子宫内及左右两子宫中的胚胎发育情况均基本相同.另外还讨论了鲨鱼资源的保护和管理问题.     

贝类神经内分泌学研究进展

双壳类的神经系统通常由3对神经节组成,即脑神经节、足神经节和脏神经节。近几年的研究已经在贝类神经节及其他组织中发现了许多具有激素作用的生物活性物质,其中大多为生物活性肽类(BAP)。它们大多以某种脊椎动物激素类似物来命名,这一方面反映了其同源性,另一方面也是因为它们的确具有相似的特性和作用。 生殖的神经内分泌调控在动物界是十分广泛的,贝类也不例外。双壳类动物与脊椎动物神经内分泌作     

两个N—酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓ ｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎ ｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ｉ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ｉ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。     

从受训神经-模糊模型中提取知识

本文对用于模式分类、函数逼近、参数估计的多层感知器 (MLPs)给出 1个清晰的关于内部行为的解释。作者以单隐层的 MLP为例 ,论述了关于 MLP的内部行为的半线性分析理论。对受训的MLP,将隐层单元的输出分别定义为网络输出的正、负“内部分量”;定义内部分量的连接权重集为给定问题的“内部判别模式”;建立了 MLP和模糊集相结合的新模型 ;分析了 MLP的结构为 N- 2 - 1和N- H- 1 ,给出权重初始化的方法 ;提出了 1种从受训神经 -模糊模型 (NFMs)中提取知识的全新的具有实用价值的方法。     

褐塘鳢的生殖习性和早期发育

褐塘鳢二冬龄性成熟。在广州产卵季节为5—7月,产卵时利用瓦片、木板、石块等营巢。卵具粘性,呈椭圆形,粘附成卵片。在水温为27—32℃条件下,受精卵孵化需3—4天。本文描述了褐塘鳢的生殖习性及胚胎和幼鱼发育的分(?)和形态学特征。     

东方对虾PENAEUS ORIENTALIS和三疣梭子蟹PORTUNUS TRITUBERCULATUS中枢神经系统解剖及十足目动物腹神经的形态比较

1、东方对虾的脑神经节由两对神经节合并组成，由它发出二对触角脑神经，一对视神经和一对皮肤神经。2、东方对虾的食道下神经节由五对神经节合并组成，由它发出五对附肢神经。3、东方对虾的腹神经链共有十一对神经节，其中除第五对由两对神经节合并组成并发出两对附肢神经外，余者各自发出一对附肢神经。4、东方对虾的胸动脉孔位手腹神经链的第四与第五对神经节之间的神经干上．5、三疣梭子蟹脑神经节结构与东方对虾相似。6、三疣梭子蟹的胸神经团由食道下神经节和腹神经链的所有神经节合并组成，所有口部、胸部、及腹部附肢神经，均由它发出。7、十足目动物腹神经链的演化，表现在神经节的不断合并上。其趋向是：首先胸部神经节逐渐与食道下神经节合并，形成胸神经团，其次腹部神经节逐渐前移并与胸神经团合并，最后食道下神经节与腹神经链所有神经节合并，形成完整神经团。     

文昌鱼的精子发生及释精过程

本文较详细地描述了文昌鱼精巢重新形成过程中,精原细胞的增殖和分化。本工作首次观察到原始精原细胞的形态特点,初级精母细胞的成熟分裂、精子形成以及精子释放的过程。我们的研究结果表明,精原细胞至少经三次有丝分裂后才进入初级精母细胞,但未观察到文昌鱼精巢中有类固醇激素生成细胞。我们还观察到文昌鱼释精的另一途径,即精子先在鳃裂和内柱周围聚集。后经咽至口排出。