赤潮

严格来讲,赤潮是一种自然现象。《圣经》中记载的河水变红、《聊斋志异》里提到的河水发光,或许是民间对赤潮类事件最古朴也最形象的记录。1831～1836年达尔文乘“Beagle”号环球航行时也对赤潮做过相关记录,虽然那时尚无人提出明确的“赤潮”概念。近几十年来由于对人类的娱乐及生产活动影响越来越严重,频繁发生的赤潮逐渐被界定为环境污染及海洋灾害的一种。河里的水都变作血了。河里的鱼死了,河也腥臭了,埃及人就不能吃这河里的水,埃及遍地都有了血。——《旧约·出埃及记》众坐舟中,旋见青火如灯状,突出水面,随水浮游;渐近舡,则火顿灭…     

全球海洋风能潜力巨大

美国国家航空和宇宙航行局喷气推进实验室的首席专家保罗·迪默特克斯认为,风能有潜力提供未来世界所需10％～15％的能源。但是,并不是所有人都喜欢农场上的风力发电机。那旋转的“刀片”可能会威胁到鸟类和蝙蝠的生命,尤其当这些风电农场建在侯鸟迁徙的路线上时。为了把这些风险降低到最小．一个可行的措施就是将风力发电场建到海上。     

基于MATLAB的自主水下航行器经典控制算法仿真分析

针对自主水下航行器在水下航行中的姿态控制问题,采用经典控制律的数学模型,依据总体参数和流体动力参数,代入到下航行器纵向运动微分方程组中,通过MATLAB自编程序运用龙格库塔法求解此微分方程组,并将经典控制方程(算法)引入到微分方程组的求解当中,其仿真分析结果验证和支持了自主水下航行器的湖上试验,为某自主水下航行器项目实...     

仿蝠鲼航行器游动规律智能控制与优化方法

固化的游动策略导致仿生航行器难以在变化的水下环境中保持高效率运动,以仿蝠鲼航行器为研究对象,提出了基于深度强化学习的仿生航行器胸鳍摆动智能控制方法,实现了航行器对高效摆动规律的自适应控制和优化。仿真示例表明：与初始给定的游动策略相比,优化后的游动策略在航行速度上提升了 14.46%,在游动能效上提升了 24.48%,从而验证了该方法在仿生航行器游动规律自适应控制与优化设计中的有效性。     

GPS干涉测位法的基础实验

一、前言从本世纪60年代起．以美国为中心成功地发射了确定地球上航行的船舶、飞机等移动物体位置的导航卫星．作为最初应用的NNSS(海军航海卫星系统)的改良刑．从事世纪70年代初开始，NAVSTAR（具有时间和航程的航海系统)卫星的GPS(全球定位系统)系统已由美国开发，并一直在进行实验。     

基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

水下仿生扑翼机器人的发展现状综述

参照蝠鲼等鱼类游动方式所研制的水下仿生扑翼机器人具有效率高、机动性强、负载能力大等多方面优势。由于其广阔的应用前景,水下仿生扑翼机器人已逐步成为水下航行器领域的研究热点。本文系统地将蝠鲼的生物学特性、机器人的结构设计、动力学模型、单体运动控制、集群运动控制以及实验研究等方面的国内外研究进展进行了总结和梳理。已有的研究表明：水下仿生扑翼机器人正在朝着软体化、集群化、 高机动等方向发展,新兴的水下仿生扑翼机器人及仿生集群能够更加精确的模拟真实生物的游动姿态,并开展相关任务。当下的研究为水下仿生扑翼机器人性能的进一步优化与提升奠定了坚实的理论与实践基础。     

GPS在海洋执法管理方面的应用--HYQ2-1型非自航式倾废航行数据记录仪

本文介绍了海洋技术研究所研制非自航式倾废航行数据记录仪的背景、目的和意义，概述了仪器的组成、原理及工作流程，阐述了地面处理系统的功能，并对仪器的发展前景进行了探讨。     

海浪对水下垂直运动航行体出水姿态的影响分析

水下弹道是潜艇垂直发射导弹特有的一段弹道,导弹在航行过程中受到表层海水自然流动的影响,运动姿态发生复杂变化,其中,以海浪的影响最为明显。根据二维线性波理论在发射坐标系下建立了波浪模型,通过莫里森方程分析了海浪对水下垂直运动导弹的作用形式,建立了导弹水中运动数学模型,借助有限元思想,在Matlab/Simulink环境下仿真分析了不同航向和浪级下导弹水中运动姿态的变化规律,结论可为研究潜射导弹水中弹道提供参考和依据。