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1.
ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100
Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity. 相似文献
2.
This study on the distribution features of petroleum hydrocarbon in water and sedi-ment off the Fujian shore using data obtained from the baseline research on oceanic contamination in Fujian showed that:during the research preiod,petroleum hydrocarbon concentrations in water varied from 5.77μg/L to 37.28μg/L,averaged 14.48 μg/L;was lower in the wet seasson than in the dry season;and was highest in the Minjiang Estuary and Jiulong Estuary in both seasons ,The petorleum hydrocarbon concentrations in shore sediment varied from 14.48 mg/kg to 784.36 mg/kg,averaged 133.3 mg/kg ,and was closely related to sediment types (granularity). 相似文献
3.
新疆准噶尔盆地西北缘吐谷鲁群沉积体系分析 总被引:2,自引:0,他引:2
根据在新疆准噶尔盆地西北缘乌尔禾-夏子街地区的野外地层露头观察、追索及钻孔资料分析研究,笔者认为,该区下白垩统吐谷鲁群是一套以灰绿色砂岩和红色、棕红色泥岩组成的干燥气候条件下形成的内陆湖相碎屑沉积,发育浅水三角洲体系,主要由三角洲平原和三角洲前缘相组成.吐谷鲁群碎屑岩的碎屑粒度由下而上可分为两个大的韵律旋回,即粗-细-粗-细,反映了水体扩展到萎缩再扩展的过程.有利铀成矿的砂岩层主要集中在两个韵律旋回的底部,形成于三角洲平原分流河道、决口扇、三角洲前缘水下分流河道和水下堤环境. 相似文献
4.
黄河口水下底坡微地貌及其成因探讨 总被引:3,自引:2,他引:3
高分辨率的回声测深、旁侧声纳及浅地层剖面记录首次直观地揭示了黄河口水下底坡上发育有大量形态不同的微地貌类型。据其形态特征和规模的差异,将它们划分为平滑海底、凹坑与洼地、冲沟、残留岗丘及扰动复合海底等五种类型。这些微地貌分布在不同水深条件下的不同水下三角洲单元上,并存在着相互联系和相互转化。黄河口海域特殊的沉积环境和复杂的动力条件是导致水下底坡微地貌形成发育的主要机制。 相似文献
5.
海底管道开沟机械的技术经济性能评定与选型 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在对水下管道开沟机械的需求市场、实际应用和研制开发动向作深入调研的基础上,选择水下管道开沟机械特有的技术先进性、适用性、安全可靠性以及经济性评价指标,构造评价模型,对水下管道施工作业中广为应用的水力冲射开沟机械、海底管道犁、机械开沟机和土壤液化法埋管设备及其机型的技术经济性能作了较为详尽地分析对比及综合评价。在此基础上,笔者提出了水下管道开沟机械的一般选型原则和对我国海底管道开沟机械研究开发工 相似文献
6.
7.
本文介绍了通过海上实验及理论分析研制的拖曳体。同时对拖曳体的流体动力布局及其微调装置进行了阐述。该拖曳体经过多次海上实验结果表明:在拖速6—10节时,稳定性良好,下潜力大,阻力较小,可以控制机翼冲角的大小来增减下潜力,改变下潜深度,使其行驶于“锯齿形”的剖面上,随深度的变化自动记录温、盐度。如拖速8.5节, 相似文献
8.
提出了在海浪对海岸作用过程中由于泥沙冲淤所造成的水下斜坡剖面演化的数学模式,导出了描述海底变形的方程。该方程属于非线性热传导方程一类。在确定边界条件时,曾考虑了对于给定的海浪状况下实际剖在对其均衡状态适应的程度。还介绍了在波浪原始参数和水下斜坡特征不同值时,海底由最初线性剖面的演变,指出理论预测的底形变化趋势与实测的底形变化趋势类似。 相似文献
9.
本文介绍的基岩水下爆破属临近重要建筑物的水下控制爆破。当岩石裂隙发育,且岩面有较厚的石碴覆盖层,其技术难度大,采取的诸如搭钢平台钻孔。塑料套管护孔,以及孔间、排间塑料导爆管雷管接力式微差起爆网路等措施,都是成功之经验,值得今后类似工程推广应用。 相似文献
10.
结合近年来参与有关水下工程检测和项目监理的实践体验 ,从总结水下工程项目的基本特征着手 ,分析了水下工程项目监理的主要任务 ,并结合对于实施水下工程项目监理必备装备条件的探讨 ,介绍了国内外现有水下监测技术装备的开发应用状况 相似文献