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ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100
Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity. 相似文献
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本矿床是我国金红石矿床重要的成因及工业类型,为具有特定化学成分的岩石在特定变质条件下形成的。本文通过对大量数据的处理,查明了化学成分与成矿的关系:高Al2O3、MgO、Fe2O3+FeO、K2O、P2O5、H2O+、MnO,低SiO2、CaO、Na2O、CO2、S等,利于钛富集;高TiO2、MgO、P2O5、S,低SiO2、CaO、K2O、Al2O3、Fe2O3/FeO,利于金红石形成;高Sc、Zr、Ni、Zn及La/Yb,低Y、Nb、Th、Cd、Ba、Be、ΣREE,利于金红石纯度提高。对研究矿床成因及寻找新的同类矿床等有重要意义 相似文献
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扎河坝地区的细碧岩是扎河坝蛇绿岩套的主要岩石组合之一。它具有特征的枕状体和杏仁体构造,又有较典型的细碧岩岩石学特征,还是该区金矿化的含矿母岩。金矿化产于细碧岩构造破碎带内,与蚀变黄铁矿关系最为密切。 相似文献