基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

有向加权城市网络的转变中心性与控制力测度--以中国春运人口流动网络为例北大核心CSCDCSSCI

目前中国地学领域对网络的研究仍处于起步阶段,大量网络研究方法尚未得到应用的同时,许多地理现象尚未寻找到合适的抽象网络模型,不断拓展和应用有效的网络分析方法成为当务之急。在这一背景下,基于百度迁徙平台获取的春运人口流动大数据,构建中国春运人口流动的有向加权城市网络,在已有研究基础上提出有向转变中心性与控制力测度方法,对该城市网络的节点重要性和功能进行评估和分类,分析其呈现的二维空间特征与地理空间分布特征,并与已有方法进行对比。结果表明:利用有向转变中心性和控制力方法,可有效提取有向加权网络的层级结构、功能分异和非均衡性等特征,不但可区分典型城市、枢纽城市、门户城市与边缘城市等不同的城市类型,还可以识别城市的集聚与扩散特征,从而获得比无权无向网络更为丰富和具有实践意义的信息参考,是一种有效的地理网络分析方法。     

外交事务中的控制力模型及其在中国外交中的应用

构建了双边外交、多边外交的控制力模型,计算了中国典型外交圈层的相对控制力,指出中国外交工作的关键点。在双边外交中,中国的控制力与日本、俄罗斯大体相当,比韩国略高,比印度、巴基斯坦高很多,但比美国低很多。在三方外交中,中-日-韩关系中,中国占据相当大的主动权,而日本被动;但中-日-美关系中,中国被动;在中-美-俄关系中,中俄合作使美国优势地位削弱;中-印-巴关系中,巴基斯坦的进入会大大增强中国的控制力。在四方和更多方的关系中,中俄合作对中国有益。     

粘弹性阻尼器在底部框架结构抗震加固中的应用

根据粘弹性阻尼器的耗能特点和底部框架结构动力特性,提出通过对底部框架结构设置粘弹性阻尼器,达到抗震加固的目的;推导了粘弹性阻尼器和人字型支撑的组合层间单元刚度矩阵和控制力向量;建立了设置粘弹性阻尼器框架结构地震反应时程分析的控制方法.     

基于半主动控制的MR阻尼器控制力优化

本文研究半主动控制系统中磁流变(MR)阻尼器的控制力优化问题,从而提高MR阻尼器的半主动控制效果。文中首先建立了多自由度结构MR阻尼器控制系统的运动方程;然后根据MR阻尼器的出力特性提出了结构控制的半主动控制律,并对控制率中MR阻尼器的最大控制力设计值提出了不同的优化取值方法;最后仿真分析了MR阻尼器的不同最大控制力设计值对不同自由度结构的控制效果。研究表明,当设计值取最优控制力的平均绝对值或均方根值时,MR阻尼器的最大控制力比最优控制力的最大值降低了85%,而控制效果降低不多,可以满足对结构的控制要求;降低最大控制力设计值后,不但可以充分发挥MR阻尼器的出力性能,而且可以缩小MR阻尼器的设计尺寸,便于工程应用。     

基于三层级股权关系的长三角城市网络节点地位研究

如何更为精准地刻画流空间视角下城市网络节点地位,是城市网络研究的关注重点之一。本文以长三角地区县级空间单元为研究区域,采用全行业500强上市公司的“母-子-孙”三层级股权关系数据,构建有向加权网络来刻画长三角地区城市间投资联系水平;通过转变中心性与转变控制力对节点城市的网络地位进行分类;最后采用空间计量模型对长三角城市网络节点地位的影响因素进行测算和分析。研究发现：① 长三角城市网络节点地位呈现出“等级+网络”的特征。城市在网络中依旧呈等级分布;然而部分中小城市在网络中地位具有了上升通道,往往可利用资源禀赋使得其获得更高的网络地位,网络结构具有扁平化特征。② 长三角城市网络节点地位特征并没有完全遵循转变中心性与转变控制力的“高-高”“中-中”和“低-低”的匹配关系,而存在“高-中（低）”“中-高（低）”或“低-高（中）”的非匹配关系。③ 城市经济发展水平、人力资本、创新活力、产业结构、城市经营环境和公共服务设施配套情况等会对城市网络地位产生显著的影响。     

基于有向转变中心性与控制力的长三角城市网络空间结构分析

采用腾讯人口迁徙数据构建长三角的有向城市网络,利用有向转变中心性与控制力研究人口流动视角下的区域空间结构.研究表明,长三角地区已形成"区域性核心-局域性核心-人口扩散型城市"联动发展的多核心、等级化、网络化的空间结构.在该地区同时存在"同城化""核心-边缘"空间发展模式.长三角41个城市可划分为7种发展类型,其中资源集...     

粘弹性-摩擦阻尼器在底部框架砌体结构抗震加固中的控制应用

本文根据新型粘弹性－摩擦阻尼器的耗能特点和底部框架砌体结构动力特性，提出通过对底部框架砌体结构设置粘弹性－摩擦阻尼器，达到对底部框回体结构抗震加固的目的。文中推导了粘弹性－摩擦阻尼器和人字型支撑的组合层间单元刚度短阵和控制力向量，建立了设置粘弹性－摩擦阻尼器框架结构地震反应时程分析的控制方法。     

中国钴供应链风险与控制力评价

钴是我国极度短缺的矿产资源,同时也是战略新兴产业必需的原材料,保证钴的稳定供应是产业发展的关键所在。本文立足钴的供应链,基于我国进出口情况,将上游环节的钴精矿和湿法冶炼中间产品定义为短缺产品,将中游环节的精炼钴、下游环节的锂电池定义为优势产品。基于理论数据对上游产品进行供应风险评价,发现由于国内一次、二次资源供应能力不足,进口高度集中等因素导致上游产品供应风险极高。在实际贸易格局中,虽未出现断供的情况,但由于进口过于集中,贸易自由度较低,易受他国制约。对中、下游产品进行供应控制力评价,发现我国从生产、出口以及企业表现三个方面均处于全球领先水平,且下游产品还具有较高的贸易联系能力、与他国的调节能力和资源控制能力。综合考虑当上游产品进口中断会严重制约中、下游发展,对此提出完善回收体系、优化进口来源、建立供应链安全预警机制等建议。     

钢球式分离机构设计探讨

介绍了 2 类钢球式分离机构常见结构,通过对多级钢球受力分析,研讨了在钢球接触点形成的不同受力方向以及不同接触摩擦系数下,分离机构动作所需控制力大小,提出了此类设计需注意事项。