Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

基于IGS超级跟踪站的近实时GPS气象研究及应用

目前国内许多城市开始将CORS综合应用网服务于气象部门,为给地基GPS气象研究人员提供一个真实的研究环境,本文基于IGS超级跟踪站网络搭建了一个近实时GPS气象系统,并结合实测数据验证了该系统的有效性。基于该平台可以系统地研究GPS遥感水汽、层析水汽三维分布、数值天气预报同化GPS水汽以及利用电离层分布进行空间天气预报等理论。     

RESEARCH OF THE INHOMOGENEITY TEST OF CLIMATOLOGICAL DATA SERIES IN CHINA*

Some achievements on the inhomogeneity test of climatological data series and some correlative conclusions were described,from which we concluded that it was very necessary to test the homogeneity of the Chinese climatological data series.Many techniques on this field developed by foreign experts are suitable for Chinese climatological series,and the main factors for the inhomogeneity of the Chinese climatological data are the relocation of stations and the change of instruments.     

黄河上游梯级水电站施工洪水优化设计方法探讨--以黄河公伯峡水电站施工洪水优化设计为例

梯级水电站设计洪水方法一直是梯级水电站水文设计的难点．几十年来在黄河上游梯级电站设计中已总结出一套比较完整的设计洪水及施工洪水计算方法。通过黄河公伯峡水电站施工洪水优化设计过程，论述了该套方法．并就目前存在的一些观点及疑问给予了较为明确的回答。     

澜沧江某水电站左岸地下式厂房岩体质量分级

通过大量的现场调查数据与统计工作结果，采用了多种岩体质量分级评价方案，对澜沧江某水电站左岸地下式厂房岩体质量进行了精细的评价，最后将各种结果进行对比分析，得到一个合理、科学的综合岩体质量综合评价分级。并根据评价结果，作出了研究区坝址左岸地下式厂房岩体在不同高程的岩体质量分区图，为下一步的参数选取工作奠定了必要的基础。     

四川雅安地质灾害时空预警试验区初步研究

借鉴美国旧金山湾和香港地区的经验,提出了地质灾害监测预警试验区建设和研究思路。经过近两年的工作,初步建成了四川雅安地质灾害监测预警试验区。取得的阶段性成果主要有:(1)根据现场考察和试验区地质灾害数据库,统计研究了降雨型滑坡的几何特征;(2)建成了由20台遥测雨量计构成的降雨观测网,取得了2002年4月～2003年8月的降雨观测数据;(3)结合历史降雨资料分析,初步研究了雅安试验区的年、日、小时和十分钟最大降雨特征;(4)研制了斜坡岩土体含水量野外监测仪,取得了桑树坡试验点2003年4月～8月的实时监测数据;(5)自上而下分4层研究了斜坡岩土层含水量变化,发现了岩土层含水量变化对降雨过程的滞后性;(6)基于区域地质灾害评价预警的递进分析理论与方法(AMFP),利用地质灾害因子分析结果,分别计算了雅安试验区地质灾害"发育度"和"潜势度";(7)利用2003年8月23～25日的过程降雨观测资料,对雅安试验区在该降雨过程中发生的地质灾害事件进行了时空预警反演模拟研究,计算出的地质灾害"危险度"分布比较符合实际,"危险度"可以作为预警指数使用。     

澜沧江某大型水电站左岸岩体结构面发育特征及形成机制分析

现场调研表明,该大型水电站左岸结构面发育在横向上具有明显的不均一性和分区性。断层Fl、F3为规模最大的两条断层,控制左岸块体分区;断层F3等小断层、破碎带导致岩体性状较差;密集于断层F1、F3之间的结构面使岩体工程地质性状最差。综合分析认为．这些结构面及其分布差异是古生代以来岩浆活动及多期构造作用复合作用所致。笔者将从地质背景、结构面特征诸方面,深入分析这些结构面的形成机制及形成机制对左岸工程岩体稳定性的影响。     

基于RFPA3D和微震监测的白鹤滩水电站左岸边坡稳定性分析

白鹤滩水电站左岸边坡受缓倾角软弱面及NW向断层影响,施工、运行期的边坡稳定性问题尤为重要。为研究左岸边坡在开挖卸荷过程中应力场、位移场分布规律,揭示岩体内部破坏失稳机制,利用RFPA3D（realistic failure process analysis）软件以拱轴线剖面为例建立准三维数值模型,再现坝基边坡岩体裂隙萌生、发育、扩展直至贯通的渐进损伤破坏过程。结合左岸边坡开挖卸荷及应力调整过程中的微震活动演化特征,圈定工程边坡潜在危险区域,探讨可能的失稳破坏模式。分析表明：基于离心加载法计算得到工程边坡开挖后安全系数为1.33;边坡表层区域受缓倾角错动带控制,变形破坏最为明显,以小范围楔形体滑移为主。该研究结果可为白鹤滩水电站坝基边坡后期施工提供依据,对于类似岩质边坡工程施工具有一定的指导作用。     

某水电站坝基挠曲破碎带工程力学特性试验研究

膝状挠曲破碎带是某水电站坝基的主要工程地质问题。破碎带岩性为完整性较差的碎裂、碎屑软弱砂岩,并呈现孔隙式胶结接触,其工程力学特性对坝基变形和稳定存在巨大影响。基于破碎带砂岩组织结构疏松、含水率较高、物理力学性能较差等特点,首先开展了基本物理特性试验分析,认为岩石微细观结构复杂、渗透特性较好,属小孔隙率砂岩。其次,开展了室内常规和现场力学特性试验研究;最后,在宏观力学参数确定的基础上,探讨了破碎带对工程作用的响应及影响。结果表明,破碎带岩石内部结构破坏严重,矿物成分主要为石英、长石、绢云母等,化学成分以SiO2为主,但化学侵蚀并不显著。常规剪切曲线呈现出明显的4阶段特征,三轴压缩试验破坏机制为塑性剪切破坏,表现出强度低、延性扩容明显、出现屈服平台等特征,且碎裂岩强度略高于碎屑岩;现场试验表明岩体变形均匀,变形模量较低,处于60～630 MPa;地基承载力处于0.8～2.3 MPa。研究成果对该水电站坝基工程有重要的参考价值。     

高山气候对自动气象站运行的影响分析

本文对地处我国南方高山的峨眉山自动气象站自2002年10月运行8年来出现或遇到的各种因雷暴、雨雾凇冻结、连续高湿等天气引起的问题进行分析,提出保证高山自动气象站正常运行的一些方法和思路。