自主式水下机械手系统研究

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究，可为研制自主式水下作业系统提供参考     

测量控制网优化设计的可靠性准则法

测量控制网优化设计与网的精度、可靠性、灵敏度以及费用等准则有关,但这些准则之间的关系又十分密切,本文提出了一种基于观测值内部可靠性指标的测量控制网模拟法优化设计新方法,介绍了其原理和特点,并用实例说明了用该方法的计算步骤和优化效益。     

观测有效性的度量方法

基于Hilbert空间理论 ,通过对观测方程的系数阵实施格拉姆_施密特 (Gram_Schmidt,G_S)正交化过程 ,分析观测的两个特性 ,从一个新的角度论证了参数估计的必要观测问题 ,以及多余观测与必要观测的关系 ;用欧氏范数‖·‖2 和Frobenius‖·‖ F 范数作为基本度量工具对观测提供参数估计的信息量进行度量分析 ,研究观测的有效性和参数估计的可靠性。采用观测空间分析方法研究了测绘学科中必要观测、多余观测等基本概念 ;提出了观测信息量、观测有效性的概念和相应的度量方法 ;从观测的空间结构出发分析参数估计系统的可靠性 ,从一个侧面扩展和丰富了测绘学中的可靠性理论 ;丰富了研究测绘学中一些基本问题的分析方法 ,也为信息学中的数据挖掘问题提供了一种分析思路     

热带西太平洋砂壳纤毛虫的多样性

为了探明热带西太平洋海区砂壳纤毛虫的多样性、垂直分布及纬向变化,我们于2012年11-12月在该海区四个断面采集了0-200 m的水样。共检出砂壳纤毛虫39属124种,多数种类喜好生活在表层和次表层。砂壳纤毛虫种丰富度、丰度以及多样性指数的高值主要出现在比叶绿素浓度最大值稍浅的位置,与温度和叶绿素浓度显著正相关,与盐度和采样深度显著负相关。多数优势种与环境因子间的相关性不显著。热带西太平洋海区砂壳纤毛虫多样性极高,各站种丰富度在25-52之间。在从表层至75 m处的多数采样点香农指数均大于3。该海区砂壳纤毛虫冗余种的比例很高,占砂壳纤毛虫总种类数的87.90%,贡献了砂壳纤毛虫60.38%的丰度,表明热带西太平洋海区砂壳纤毛虫群落对饵料组成和摄食压力改变的应对能力很强,稳定性很高。     

深海液压主从式机械手控制器

深海主从式机械手控制器是一个比较复杂的系统,可靠性要求高.分析了美国Schilling机械手的特点,介绍了研制的一台6自由度的机械手控制器的硬件电路和软件算法.该控制器运行稳定.机械手动作精度、速度满足使用要求.     

地下水观测网的若干问题与基于信息熵的研究方法

观测站点分布的任意性、随意性和层次不清以及观测数据的冗余性等是中国地下水观测网普遍存在的问题 ,这些问题制约着观测网提供可靠和有效数据信息的能力。文章以河北平原地下水观测网为例 ,分析了观测网几个问题的表现和原因 ,并对国内外观测网优化设计的指导思想、技术方法的现状和进展作了简要介绍。在参考大量国内外研究成果的基础上 ,主要介绍了基于信息熵原理研究观测网优化设计的方法 ,包括基本概念、原理和解决观测孔层次分类、信息冗余以及空间优化布局的技术思想。笔者认为 ,信息熵方法是一种能够评价地下水观测网信息 (而不是数据 )收集能力和优化观测网布局的很具发展潜力的技术方法。     

PLC控制的教学机械手

介绍一台可编程控制器（PLC）教学机械手的研制。它是一个水平／垂直位移的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台，在PLC控制下可实现手动及自动等多种工作方式，为学习PLC的原理及应用提供一种理想的示教装置。     

基于冗余属性的OOX文本数字水印算法

针对流行最广的Office Open XML 格式文档(即MS Office 2007—2013),提出一种基于冗余属性的文本数字水印算法.利用OOX(Office Open XML)文档包中部件的冗余信息来嵌入水印,并使水印与文档的格式信息绑定,可有效抵抗针对文本内容的攻击.该方法具有较强的鲁棒性和较大的嵌入容量,能够抵抗"另存为"、"清除格式"等攻击,且没有改变原始文档显示字符的任何格式信息,这是以往针对格式文档提出的水印方法做不到的,同时,也没有改变原始文档的任何语义信息,这也是以往的基于语义(自然语言)的水印方法做不到的.实验结果说明了该算法的可行性.     

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单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性分析

本文主要针对一种新型的可以保留钻杆旋转自由度的机械手,研究其运移钻杆时的稳定性和安全性是否满足要求。该机械手通过蓄能器提高了停泵保压效果,通过滚轮结构保留了钻杆的旋转自由度。本文建立了机械手的多体动力学模型及配套的液压控制回路,并进行机-液联合仿真分析。在分别改变钻杆直径和液压回路压力的条件下,观察机械手夹紧效果。通过仿真得到了钻杆的夹紧力变化曲线及钻杆重心位置变化曲线,确定了液压系统的许用压力范围,并验证了单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性满足要求。