国外海洋机器人技术发展动态

世界海洋机器人随着海洋事业的发展和军事上的需要正在迅猛发展,一批智能化的用途广泛的海洋机器人,如“深潜万米机器人”、“机器鱼”、“机器龙虾”、“六足蟹”、水下“飞机”和深海“呼吸器”等,相继研制成功,尚在研制中的机器人还有“机器金枪鱼”和“机器蛇”。     

执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制

针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.     

Internet和ZigBee在机器人远程控制中的应用

给出移动机器人远程控制中的设计方案,运用Internet远程网络传输和ZigBee近程无线传输技术联合通信,采用服务器/客户端模式,使人可以通过网络发送机器人控制指令;另外通过ZigBee技术,使机器人的移动范围大大增加。实际结果表明,两者联合应用,可有效提高机器人的被控距离和活动范围。     

深水滑翔机器人耐压壳体结构优化设计

针对深水滑翔机器人耐压壳体在深水中压缩变形和海水密度随水深增大而变化等因素造成驱动浮力变化问题,利用压缩变形和密度变化对驱动浮力影响的互补特性,归纳了载体耐压壳体结构优化设计方法.保证耐压壳体抗压条件和质量最小前提下采用结构优化设计方法,降低耐压壳体压缩变形和海水密度变化对驱动浮力的影响,提高系统能源的利用率.     

无缆水下机器人组合导航系统

无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式。