Incorporation of Perception-based Information in Robot Learning Using Fuzzy Reinforcement Learning Agents

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.     

激电偶极—偶极装置在撒岱沟门的找矿效果

本介绍撒岱沟相矿区应用激电偶极－偶极装置的找矿效果。通过对其成果分析和钻探证实：利用该装置所获资料，不仅能从断面上直观地推测出极化体的分布及产状变化，还能从不同深度的ηｓ平面成果中分析出极化体在地下空间赋存状态的基本轮廓。     

EKL-3A型全自动水文缆道测验系统

EKL-3A型全自动水文缆道测验系统是专为水文缆道测流研制的自动化控制系统。该系统采用工业控制计算机和PLC可编程控制器作为完成自动化缆道测流的控制核心,配合交流变频调速、光电编码测距定位、流速自动测算、音频信号传输等成熟技术和计算机测流控制软件及流量成果自动生成软件等构成。系统可通过计算机对缆道测流装置进行全自动、半自动、手动测流控制,各种测量方式均可最终生成断面流量报表和断面流速分布曲线图。     

一种现场连续取样的水中微粒采集装置

这里介绍的西德基尔大学应用物理所研制的现场水中微粒采集装置,最大工作深度1km,一次投放可采集800个样品,供海水的生物、矿物、悬浮物、沉积物及化学方面的定量分析,该装置在水下进行泵汲取样、网膜过滤和塑料热焊封存,提出水面后用显微镜观察和分析,用计算机数据处理,可获得各种微粒的时空分布曲线.这种水中微粒采集方法是海水采样技术发展史上的一次革新,值得我们在研制采水设备时参考。     

一种层状大地瞬变电磁响应正演计算的改进方法

频谱法是瞬变电磁法正演计算中常用的计算方法之一,其关键在于内层含贝塞尔函数的积分计算。对于重叠回线装置的瞬变电磁法正演的内层积分,以往采用在积分区间内寻找贝塞尔函数的零点分布,依次在相邻零点之间采用一般的数值积分法在求得各自的积分值后再叠加的方法进行计算。这种方法精度较高,但效率低。利用贝塞尔函数的大宗量渐近特性,提出一种新的计算方法。计算结果表明,该方法计算效率高、方法简单、精度可靠。     

西安石化技术改造项目工程总承包的做法及效果

在中国石油化工股份有限公司西安石化分公司清沽燃料生产技术改造工程的建设中，中国石化集团洛阳石油化工工程公司（LPEC）在承担工程总体设计和常压蒸馏装置、硫回收装置和总变电所设计的基础上，对0．5Mt／a催化裂化装置（采用MIP工艺），0．3Mt／a柴油加氢精制装置、     

理清思路、克服劣势、规范服务、跨越发展

20 0 0年以来 ,我省气象部门广大干部职工在贵州省气象局党组的正确领导下 ,按照“提速升位、局部超越、协调发展”的总体要求 ,坚持“理顺关系 ,增强职能 ,健全机制 ,强化管理 ,提高效益 ,规模发展”的防雷工作发展思路 ,努力克服劣势 ,积极开展防雷行政、安全检查 ,努力提高技术装备水平和队伍整体素质 ,推动经济效益上台阶 ,坚持思维创新和方法创新 ,真抓实干 ,从根本上扭转了全省防雷减灾工作长期徘徊不前的局面 ,取得了较好的社会效益和经济效益。1　全省防雷减灾工作取得明显进展2 0 0 0年以来 ,全省防雷减灾工作通过整合部门资源 ,以…