基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

贵州紫云地区上泥盆统风暴重力流沉积特征及地质意义

贵州紫云地区上泥盆统代化组以海相碳酸盐岩为主,该组地层发育多套重力流沉积及两套风暴岩的沉积,其中重力流沉积主要以多期块状杂基支撑的砾屑灰岩组成的碎屑流充填为特征,而风暴岩沉积特征主要包括侵蚀构造、洼状交错层理、递变层理及泄水构造等。通过研究发现,本区风暴重力流共发育3种沉积序列组合,这3种序列组合代表了较深水的古地理环境,这就证实了滇黔桂盆地在泥盆纪台地间槽盆环境的存在,其风暴岩的发现指示了研究区晚泥盆世应位于赤道附近的低纬度区域,气候温暖,水体清洁。     

风化过程中硒背景值的定量表征

硒是人和动物必需的微量元素,基于58件标准物质的化学风化指标和硒的认定值,采用微量元素地球化学背景值的经验方程形式拟合得到表征全国范围内硒背景值的经验方程：lgc=0822×(12-WIG/100)-1061×lg(K2O/SiO2)-2704,式中c为Se的含量(单位为μg/g),风化指标WIG的变化范围为43~1116,风化指标K2O/SiO2变化范围为0020~0137。该方程所表征的是样品因风化程度不同所呈现出的硒地球化学背景值,风化程度强的样品总体上具有较高的Se地球化学背景值。将该经验方程式在广东河台和广东南昆山两个研究区进行应用,认为寻找富硒区应当优先将风化程度较强的地区视为备选区,依据全国区域化探扫面数据可以方便地确定风化程度较强的地区。在环境质量评价中可以利用Se实测值确定足硒和富硒区,利用实测值扣除背景值获得的元素含量剩余值可以有效确定残积层土壤下伏的足硒和富硒岩石,即依据全国多目标地球化学调查数据可以有效地确定足硒和富硒地质体(残积层土壤及其下伏岩石)的分布区。广东南昆山岩体中西部的岩石应属于足硒和富硒地质体。     

Does disaster shocks affect farmers’ willingness for insurance? Mediating effect of risk perception and survey data from risk-prone areas in East China

Natural Hazards - The study estimates the impact of disaster shocks and risk perception on farmers’ willingness for insurance. Based on data of 328 farmers from the Shandong province of East...     

从岩石到土壤再到水系沉积物：风化过程的岩性地球化学基因

不活动元素的稳定性使得风化岩石、土壤和水系沉积物等风化产物能够保留新鲜母岩的元素特征,它们之间的含量变化趋势有可能从母岩传递到其风化产物中,这类似于生物学中基因遗传。仿照生物学中基因的特性提出了地球化学基因的概念及其构建方法,为了比较地球化学基因的相似程度进而提出基因相似度的概念及其计算方法。以风化过程中11种不活动元素为例,基于中国酸性岩、中性岩、基性岩的元素丰度数据构建了表征岩石及其风化产物地球化学特性的岩性地球化学基因,其元素序列为：Al2O3→SiO2→P→Ti→La→Fe2O3→Th→Zr→Nb→Y→U。利用豫西熊耳山地区安山岩风化剖面、残坡积—沟系土剖面、化探详查水系沉积物和区域化探水系沉积物4种比例尺尺度的样品对构建的岩性地球化学基因进行了检验,结果发现岩性地球化学基因在风化过程中具有很好的遗传性(从岩石到风化产物)和继承性(从土壤到其源岩),利用岩性地球化学基因可以对土壤样品进行物源示踪。源自同一母岩的水系沉积物和土壤之间在岩性地球化学基因方面具有很好的相似性(同源风化产物之间)。基于中国区域化探水系沉积物调查数据,可以构建岩性地球化学基因库来对岩石及其风化产物样品进行溯源分析,在地质、环境、法庭等科学领域具有潜在应用前景。     

Relating twin-tunnelling-induced settlement to changes in the stiffness of soil

Acta Geotechnica - Recent research has shown that in a parallel twin-tunnel arrangement, the 2nd tunnel generates greater settlement than the 1st tunnel as the soil between the two tunnels softens....