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WiFi-PDR室内组合定位的无迹卡尔曼滤波算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对当前室内定位的应用需求和亟待解决的关键问题,结合城市室内环境下广泛存在的WiFi无线信号以及智能手机传感器信息,提出了一种WiFi无线信号联合行人航迹推算(PDR)的室内定位方法。该方法采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对WiFi和PDR定位信息进行融合处理,有效克服了WiFi单点定位精度低和PDR存在累计误差的问题。针对融合算法中WiFi指纹匹配计算量大的问题,用k-means聚类算法对WiFi指纹库进行聚类处理,降低了指纹匹配算法的计算量,提高了算法的实时性。通过在华为P6-U06智能手机平台上实际测试,在时间效率上经过聚类处理后系统定位耗时有很大程度的改善,平均降幅为51%,其中最大降幅达到64%,最小的也达到了36%;在定位精度上,当室内人员为行走状态时WiFi定位平均误差为7.76m,PDR定位平均误差为4.57m,UKF滤波融合后平均定位误差下降到1.24m。 相似文献
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以细角滨对虾Litopenaeus stylirostris为实验对象,按时间顺序观察了胚胎各期的形态特征。通过解剖从无节幼体到仔虾第1天各期幼体的附肢,对其发育形态及其刚毛着生方式进行了描述和统计。比较研究了细角滨对虾和凡纳滨对虾L.vannamei无节幼体期形态差异以及色素的变化、溞状幼体期眼上棘形态的差异以及大颚齿数目。结果表明,无节幼体期细角滨对虾的色素明显多于凡纳滨对虾;两者溞状幼体期眼上棘的形态存在明显差异;两者在无节幼体至仔虾第1天各期大颚活动齿的数目变化一致。 相似文献
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美国4 个凡纳滨对虾(Litopenaeus vannamei)种群形态差异与判别分析 总被引:3,自引:1,他引:2
采用3种多元分析方法,对来源于美国的4个凡纳滨对虾种群的13个形态比例参数进行比较研究.聚类分析结果表明,Kona Bay种群与Molokai种群形态差异很小,而SIS种群、OI种群趋异程度逐渐增加.判别分析结果显示,4种群的13个形态比例参数有着极显著的差异(P>0.01);4个种群雌虾的判别准确率P1为61.76%-97.14%,判别准确率P2为62.03%-96.43%,综合判别率为80.25%;4个种群雄虾的判别准确率P1为75.76%-97.06%,判别准确率P2分别为67.57%-97.06%,综合判别率为80.71%,各种群的判别函数判别准确率均较高;主成分分析,构建的雌体的5个主成分方差贡献率分别为,主成分1:23.594%,主成分2:19.534%,主成分3:15.748%,主成分4:13.653%,主成分5:8.653%.累积贡献率为81.182%.而在构建的雄体的5个主成分中,方差贡献率分别为主成分1:22.095%,主成分2:19.270%,主成分3:15.430%,主成分4:15.245%,主成分5:7.885%.累积贡献率为79.925%.综上所述,Kona Bay种群与Molokai种群应是同一种群,与SIS种群亲缘关系较为接近,SIS种群和OI种群为独立的种群. 相似文献
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研究了相关的地空一体化监测技术,以获取矿区地表灾害的特征信息,通过综合运用多源监测数据,建立分析模型,进行预警预报与防治。煤矿开采引起的重要地表煤矿灾害包括地表沉陷、滑坡与煤火灾害等。给出了利用遥感、GPS、无人机、三维激光扫描、热红外成像、GIS等对地观测与数据处理技术对3种灾害进行监测、分析、预警预报等方面的研究成果,介绍了D-In SAR矿区形变灾害监测技术、多源集成地表形变灾害监测技术、GPS/3D SCANNER滑坡监测技术、矿区滑坡灾害风险评估技术、煤火灾害多源监测与防治技术,及其在大同、皖北、淮南等矿区的应用效果。 相似文献
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主TIN模式下面向拓扑的三维地质块体构建方法 总被引:1,自引:0,他引:1
当前普遍采用主TIN模式对层状地质体进行三维结构建模,然而在地质块体的构建方面还有所欠缺。考虑到由于尖灭、出露等现象引起的各地质块体间空间位置关系的复杂性,根据主TIN建模的特点,处理完地层相交与高程调整之后,通过对地层面中某个区域内的三角网与上下地层中对应区域内的三角网的重叠次数的不同,设置子面类型标记,从而分离出一个地层面中不同类型的子面。依据子面的类型可以快速建立地质块体与被引用的各子面之间的对应关系,最终自动分离出地层中的各个地质块体,并保证相邻块体在邻接处有唯一的公共子面,由此可建立各地质块体间的空间拓扑关系。 相似文献
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