基于数据驱动高阶学习律的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

轮式机器人执行巡逻、播种和工业生产等任务是一个强非线性的间歇过程.针对重复运行的轮式机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于数据驱动的高阶迭代学习控制算法.首先,对轮式移动机器人的模型进行推导设计,并对推导得到的状态空间形式的离散时间模型利用基于状态转移的迭代动态线性化方法,将轮式机器人系统转化为线性输入输出数据模型;其次,设计高阶迭代优化目标函数得到控制律,并利用参数更新律估计线性输入输出数据模型中的未知参数.控制器的设计和分析只使用系统的输入输出数据,不包含任何显式的模型信息.通过采用高阶学习控制方法,在控制律中利用更多之前迭代的控制输入信息,提高了控制性能.最后,仿真结果验证了该方法在轮式机器人轨迹跟踪控制中的有效性.     

新型深海地温梯度测量设备（FY2）研发

随着海底地热学研究的不断深入,对海底地热测量仪器的技术指标提出了更高要求。基于前期自主研发的FY1自容式微型温度测量记录仪,经过大量实践数据与经验积累,研制出新型的FY2自容式微型温度测量记录仪。为验证FY2的性能,在实验室恒温水槽和南海北部陆坡深水海域对FY1和FY2进行了仪器校验和比测,结果显示FY2的测量分辨率优于0.0001 ℃,测量准确度优于±0.0015 ℃,比测点的海底热流值为78 mW/m2。实验结果证实FY2探针不仅具有高分辨率、高精度、性能稳定的特点,而且测量效率高,可为海底热流探测与研究提供新一代可靠的技术支持。     

渤海湾盆地庙西南洼古近纪沟谷特征及对近源碎屑沉积的控制

为了更好地预测低勘探区有利砂体的展布,在综合利用测井、钻井、地震等资料的基础上,对渤海湾盆地庙西南洼古近系的沟谷特征及其对近源碎屑沉积的控制作用进行了研究。结果表明：与郯庐断裂近EW向垂直相交的大型基底断裂在古近纪表现为长期拉张沉降特征,形成区域性的大型沟谷,多控制着次级洼陷的发育;而与郯庐断裂NW向、NNW向相交的派生断层一般处于挤压应力状态,多发育小型挤压断裂型沟谷。这些小型沟谷在缓坡带和陡坡带的表现特征具有明显差异。通过地震反射、地震相、属性分析和钻井资料相结合的手段,识别并确定不同层段的近源碎屑沉积体的展布,对比发现：NE向或近EW向的区域性大型沟谷往往成为陆源碎屑物质的宏观进积方向,规模相对偏小的大型沟谷,对碎屑物质进积方向的控制作用更为明显;而NW向的小型挤压性断沟,只能控制局部陆源碎屑物质的进积,沿着这些小型沟谷进入盆地的方向,往往能够准确寻找到各类近源碎屑沉积体的位置,这将有利于指导庙西南洼古近系的勘探部署。