多尺度联合特征点检测和描述网络

针对影像视角、光照或尺度变化较大,目前常用特征提取算法匹配效果不理想的问题,提出一种用于联合检测特征点和提取特征描述子的多尺度网络,在特征点检测和描述中融入多尺度信息,提升特征点的鲁棒性。通过在影像数据上对该算法进行实验验证,发现该算法可以有效提高特征点的可重复性以及特征描述子的辨识力,从而提升匹配精度,并且可以得到更准确的单应估计结果。     

基于全卷积编解码网络的视觉定位方法

针对目前视觉定位方法中使用人工特征的限制,提出了一种基于全卷积编解码网络的视觉定位方法。该方法将场景点3D坐标映射到图像的BGR(blue-green-red)通道,建立了图像到场景的直接联系,并通过全卷积编解码网络学习图像与场景结构的关系。给出一张图像,网络可以预测其每个像素点对应的3D点在当前场景世界坐标系的坐标;然后结合RANSAC(random sample consensus)和PnP(perspective-n-point)算法求解位姿并优化,得到最终的相对位姿。在7-Scenes数据集上的实验结果表明本文方法可实现厘米级的高精度定位,并且相比其他基于深度学习的方法,该方法在保证精度的同时,模型尺寸更小。