海洋油田平台水下安防系统航迹融合与报警技术

多传感器信息融合技术是对各个传感器的观测数据进行综合处理的过程,是多学科、多领域的高层次共性关键技术。以多源信息融合技术为基础,对 AIS、雷达与声呐多源探测信息融合算法进行了较为深入地研究,提出适应水下安防系统的多源信息融合与报警技术的工程化应用方案,对实际应用情况做了简要总结,经验证该技术能够较好应用于水下安防系统的数据分析和分级报警中。     

基于RBF-MPC的水下机器人避碰控制

水下机器人避碰控制是自主作业的重要基础,但复杂的约束条件和模型的不精确性增加了避障路径跟踪的技术难度。在传统模型预测控制的基础上,结合作业场景多种约束条件,引入径向基函数神经网络,提出了一种水平面避碰控制方法。首先,采用径向基神经网络建立误差补偿函数,提高传统动力学预测模型精度;然后,结合避碰路径跟踪控制,在滚动优化环节选取性能指标函数,并显式引入障碍物、执行机构与控制稳定性等约束条件;最后,通过仿真试验证明该方法能够控制水下机器人跟踪避碰路径实现水平面内障碍物规避。     

国土空间规划背景下地质文化村规划体系初探

国土空间规划是各类国土空间开发保护建设活动的基本依据。本文基于我国国土空间规划提出背景及“五级三类四体系”框架,提出地质文化村是城镇开发边界以外的特色村庄,地质文化村规划属于国土空间规划中的城镇开发边界外村庄详细规划,是“多规合一”的实用性村庄规划,是具有地质特色的村庄建设规划。规划体系应包括以保护为导向的地质生态体系规划、以功能为导向的村庄建设体系规划、以效益为导向的融合产业体系规划、以持续为导向的运管保障体系规划等内容。为了促进地质文化村规划体系科学编制与实施,提出未来应严格落实国土空间规划,坚持“多规合一”;强化规划体系重要性,编制规划体系技术标准;构建多元主体参与规划机制,提高规划体系编制水平;监测规划实施情况,定期开展评估。