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面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求,考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足,研究基于模型的控制方法。水下潜航器水动力非线性强、建模困难,研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法,可实现对潜航器未来运动的长时精确预报。面向微小型水下潜航器难以安装声学测速及推进器转速测量装置,研究了无声学传感信息下线速度多步预报技术,仅需惯导数据及推进器、舵角控制信号,实现对不同航次线速度长时精确预报。基于该建模方法,研究了水下潜航器 MPC 及基于模型的强化学习运动控制技术,基于仿真平台及无人机实物平台验证了控制方法的有效性。 相似文献
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储备矿产地对保障资源稳定供应和国民经济可持续发展具有重要的战略意义,现有定性划分储备矿产地方法难以提供可靠的量化依据.为了辅助我国正在开展的战略性矿产资源储备工作,本文在已有定性评价原则的基础上,综合考虑矿产资源有利地段的基础地质、自然地理、交通、经济、地质灾害、化探异常等多元数据,提出了基于模糊证据权的定量化储备矿产地分析模型与评价方法,构建了储备矿产地评价指标体系,以金矿最小预测区、火山岩、构造(断裂)等作为主要证据层进行计算,评价适宜作为储备矿产地的最佳区域.以云南省金矿为例进行验证,分别使用模糊证据权模型和层次分析模型计算有利度.共圈定出祥云人头箐金矿、鹤庆北衙金矿等9处有利储备矿产地作为候选,与已知成矿规律吻合度高.两种方法定量化评价结果与排序情况总体基本一致,其中模糊证据权法的局部效果多处优于层次分析法结果,证明了本文所提方法的正确性与科学性,可为本省或其他省份各矿种的矿产地储备评价提供技术支持. 相似文献
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内蒙古阿拉善西部的北大山北部出露一些古生代侵入岩,这些侵入岩的时空分布和源区物质组成特征对于确定北大山北部的构造属性以及探讨阿拉善西部的构造划分和构造演化具有重要意义。本文对北大山北部乌布日布特地区腰泉和沙枣泉两个花岗质岩体开展了详细的年代学、地球化学和锆石Hf同位素研究。锆石LA?ICP?MS U?Pb测年结果显示,腰泉黑云母正长花岗岩年龄为261.8±1.2 Ma,沙枣泉黑云母花岗岩年龄为303.1±1.6 Ma,均形成于晚古生代。腰泉黑云母正长花岗岩与沙枣泉黑云母花岗岩的稀土元素组成相似,均表现出轻稀土元素相对富集,重稀土元素相对亏损的特征,并显示有微弱—中等的Eu负异常。腰泉黑云母正长花岗岩与沙枣泉黑云母花岗岩均具有正的εHf(t)值,腰泉黑云母正长花岗岩的εHf(t)值为+1.93~+7.40,沙枣泉黑云母花岗岩的εHf(t)值为+0.52~+10.00,这与北大山北部其它古生代酸性侵入岩的锆石Hf同位素相似,表明北大山北部酸性岩浆的深部源区以新生地壳物质为主。北大山北部深部地壳物质组成特征与阿拉善中东部宗乃山—沙拉扎山地区相似,而与北大山南部和阿拉善中东部雅布赖—诺尔公—红古尔玉林地区具有明显差别。结合区域研究资料,推测北大山北部可能不属于阿拉善地块,而与阿拉善中东部的宗乃山—沙拉扎山地区具有相同的构造属性,是中亚造山带的组成部分。 相似文献