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针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。 相似文献
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运用定量和质性研究方法,以大运河文化遗产无锡市南长街为例,对居民感知视角下的旅游空间生产进行探究。结果表明:(1)在与居民身份重构的关联分析中,居民对旅游影响下的社会空间、生态空间、文化空间3种类型空间演化感知影响度呈现逐渐递减的状态。(2)旅游空间生产下社区性的转变对居民主体产生了明显的“挤出与吸纳”效应,使得南长街居民类型更加复杂化。(3)旅游发展过程中居民对旅游空间生产存在被动性的心理审视视角,同时对南长街旅游空间生产存在“我者、他者”并存的感知心理。(4)对南长街居民在旅游空间生产过程中“游离或融入”的心理定位分析发现,居民在旅游空间生产过程中对社会空间演化存在感知度、融入性均较高的表达状态,而对生态空间与文化空间的旅游实践则持以游离性的旁观者角色。 相似文献
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在我国信息化社会的发展进程中,如何通过有效的测绘行政管理,做好测绘为经济建设和我国可持续发展战略的保障和服务是我国测绘事业将要面临的挑战和机遇。本文对我国测绘行政管理体制的发展进行了分析,并结合当前我国测绘行政管理体制的现状与存在的问题,提出了构建适应我国社会发展的、以地理空间信息管理与应用为核心目标的测绘行政体制的思路。 相似文献
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沂源盆地地热田为低温水热型岩溶热储地热系统,盖层为古近系、白垩系、石炭系,热储层为寒武纪、奥陶纪碳酸盐岩,区内发育的深大断裂如上五井断裂、韩旺断裂、傅家庄断裂等为沟通深部热源的良好通道。为掌握地热田热水的补给来源、热源、地热水年龄,进一步分析其形成机理,采集地热水样品进行了地热水水文地球化学分析、气体及其同位素分析。结果表明,该地热田地热水水化学类型为HCO3·Cl·SO4Na·Ca型、HCO3Ca·Mg型,矿化度小于1g/L;地热水补给来源为大气降水,具深循环特征;热源以壳源为主;地热水年龄10.51ka B.P.,为古地下水。结合地下水循环机理,将其地热水形成机理总结为小型断陷盆地深循环承压型。 相似文献
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菲与芘在砂基培养的红树植物秋茄中的分布与可视化定位 总被引:1,自引:0,他引:1
本研究采用系列浓度盆栽试验研究多环芳烃(PAHs)菲与芘在红树植物秋茄(Kandelia obova-ta)中的迁移与分布规律,采用加速溶剂萃取(ASE)法和气相色谱-质谱(GC-MS)方法测定秋茄叶片和根中的多环芳烃含量,应用倒置荧光显微镜对秋茄叶片中的多环芳烃进行定位表征.结果表明:秋茄能从培养液中吸收菲和芘,并将根系吸收的菲和芘向叶片运输.秋茄体内菲和芘含量随处理时间(4、8、21 d)呈现先上升后下降的趋势,在培养8 d达到最大值.与4 d和8 d处理相比,在21d试验完成后,秋茄根与叶中的菲和芘含量显著降低,表明在红树植物体内存在明显的PAHs降解或者挥发.秋茄根系中的菲和芘含量随处理浓度提高而增高,与叶片相比,PAHs更多地在根部累积.在叶片中,菲和芘主要储存在叶片的维管束及附近的海绵组织中. 相似文献
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为了解酸性矿山排水(AMD)影响下水库沉积物中微量元素的质量分数水平及其分布特征,对常年受酸性废水影响的贵州兴仁猫石头水库沉积物中26种微量元素的质量分数、相关性及控制因素进行了分析。结果表明:猫石头水库沉积物柱中Sr、Ba、Zr、V、Cr和As质量分数平均值超过了100 μg/g,其中As质量分数最高,平均值超过800 μg/g;Be、Ta、Co、Ag、Cd、Sn和Se质量分数的平均值都在5 μg/g以下;其他元素质量分数平均值则在10~60 μg/g之间。相较未受AMD影响的水系沉积物,研究区水库沉积物具有明显的As和Sb富集特征。水库沉积物中Li、Be、Rb、Sr、Cs、Ba、Sc、Y、Zr、Hf、Nb、Ta、Th之间存在显著正相关关系,而As与这些元素之间存在显著负相关关系。元素相关分析、因子分析及微量元素图解表明,Li、Be、Rb、Sr、Cs、Ba、Sc、Y、Zr、Hf、Nb、Ta、Th、Cr、Sb等元素受控于流域岩石化学风化和土壤物理侵蚀,这也是控制研究区元素分布最重要的因素,而Cu、Cd等重金属元素则与AMD对地层中元素的溶蚀析出和有机质等细颗粒物的吸附有关。另外,研究区重金属元素中,Cd、Cu、Pb、Cr、Zn的生态风险轻微,而As和Sb则具有很强的潜在生态风险。 相似文献
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