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周跳的自动探测与有效处理是动态PPP定位中关键和棘手的问题.本文提出利用L1、L2、L4、L5历元间差分,并联合doppler积分综合探测与定位周跳.对准确判定发生周跳的卫星,不进行周跳的固定和修复,而是将其作为新升起的卫星重新估计模糊度.这一处理策略避免了周跳修复不准对整个定位精度的影响,当保证不少于4颗卫星连续跟踪时,PPP动态定位的精度是稳定的.实验结果表明:在相对比较恶劣的动态环境下,动态PPP定位精度可以达到0.1~0.2 m水平. 相似文献
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单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基础上,提出从两方面改善这类滤波结果:①在运动条件下的组合观测模型中附加GPS单天线测方位角约束,建立观测值与间接可测参数之间的联系;②将选权自适应卡尔曼滤波方法拓展到GPS/INS滤波中,以提高参数估计的精确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态估计结果的分析可知,该方法的滤波结果更趋准确、合理。 相似文献
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选权拟合法是解决大地测量中的不适定问题的一种方法,是对吉洪诺夫正则化方法的改造。在推导一般正则化解的偏差计算公式并回顾了选权拟合法的基本原理和公式的基础上,推导了选权拟合法解的一个重要性质:只要被约束的部分参数估值无偏,其余的也无偏;该性质说明利用选权拟合进行参数估计的结果是有条件无偏的。这个不同于一般正则化解的重要特性可以用于设计加快GPS短基线快速定位双差模糊度解算策略。恰当利用选权拟合法,用实测数据算例分析了GPS基线分量的先验信息的偏差大小对模糊度解算的影响。 相似文献
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从滤波的关键矩阵——增益阵入手进行分析,发现机动条件下经典组合模型受状态预报模型不准的影响,姿态参数滤波估值及其更新方差阵偏离准确值,指出常用的姿态参数精度衡量指标不合理。提出了利用组合系统输出的载体系中某些方向速度为0的条件对姿态参数估值的准确性进行检验的思想。新的检验方法不需要增加任何额外设备,经济、方便、简单。 相似文献
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部分搜索法提高GPS相位模糊度解算的效率和成功率 总被引:1,自引:0,他引:1
用平差因子阵构建了只含模糊度参数的等价方程,提出了一种部分模糊度搜索方法。实验表明,该方法显著提高了模糊度的解算效率,并提高了模糊度固定的成功率。 相似文献
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惯性导航设备有采用率高、自主强等特点。由于惯性导航设备的定位结果随误差漂移,因此需要其他定位技术的结果来校正这种漂移。GPS具有定位精度高全球覆盖等特点,但卫星信号在受到阻挡时会对定位结果产生影响,采用GPS和惯性导航设备相互结合可以弥补单系统的不足,使得定位系统更加完善。本文针对某型号惯性测量单元数据采集中的粗差进行处理,实现了非耦合GPS和惯性测量单元的组合处理。行车试验的重复测量结果表明,GPS和惯性测量的组合可以抑制惯性测量导航系统的飘移误差,获得高采样率的输出结果。 相似文献
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