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在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。 相似文献
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随着北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system, BDS)的建设和完善,更多的北斗在轨卫星开始提供全球性的定位、导航、授时服务。为了验证北斗系统整体精密单点定位-模糊度固定(precise point positioning-ambiguity resolution, PPP-AR)的效果,基于全球分布的测站2020-08-01—2020-08-31共31 d的观测数据进行GPS、BDS双系统相位小数周偏差(fractional cycle bi?as, FCB)估计, 并对其中BDS-3卫星FCB产品时变特性进行分析。结果表明,大部分BDS-3卫星宽巷FCB在31 d内保持相对稳定,变化小于0.2周, 窄巷FCB在1 d之内的变化小于0.1周。利用估计的FCB产品进行动态和静态PPP-AR解算。单BDS-3静态PPP?-AR的历元固定率可以达到89.8%,东、北、天3个方向的均方根误差（root mean square error,RMSE）分别为0.94 cm、0.73 cm和1.39 cm,动态PPP-AR的历元固定率为83.9%,东、北、天3个方向的RMSE分别为1.99 ?cm、1.70 cm和3.28 cm。 相似文献
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连续运行基准站(continuously operating reference station,CORS)网络是网络实时动态(real-time kinematic,RTK)必需的基础硬件设施,而网络RTK依然受站间距离增长所带来的非线性大气误差影响。而精密单点定位(precise point positioning,PPP)不需要额外的参考站,其通过对各类误差精确建模,解算用户位置信息,但由于先验对流层模型精度较差、卫星端和接收机端未校准相位延迟(uncalibrated phase delays,UPD)难以与模糊度有效分离,传统PPP收敛时间过长。结合两者的优势,基于PPP-RTK的思想,通过提取固定参考站位置处的实时天顶总延迟(zenith total delay,ZTD),并采用一种基于Matern5/2核函数的非线性高斯过程回归模型,在线估计核函数超参数,从而对长间距基准站网络进行ZTD实时空域建模,为网内区域提供实时高精度的ZTD产品信息。采用中国湖北省CORS网2021年2月1日至4日共4天采样率为30 s的实时观测值数据对模型进行评估。实验结果... 相似文献
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针对相对定位过程中基准站通信中断的情况,本文作者提出了一种对基准站数据进行高精度预报,维持向参考站提供延迟差分修正信息的思路. 对影响全球卫星导航系统(GNSS)观测值预报的卫星星历误差、电离层、对流层等误差源进行分析,比较了各类误差源对延迟时长的敏感程度. 实验结果显示:预报误差随着预报时长增加线性累积,且与卫星高度角负相关;当高度角低于10°时,预报5 min造成的误差可达174.6 cm. 同时,为提高数据预报精度,利用一阶线性模型计算误差累积速率,并补偿至预报观测值. 补偿后,上述预报累积误差削弱至64.4 cm. 定位结果表明:当基准站数据缺失1 min时,经一阶线性模型补偿预报后,零基线实时定位(RTK)定位结果在,东(E)、北(N)、天(U)三个方向均方根误差(RMSE)分别为0.37 cm、0.41 cm、0.86 cm,较未补偿时提升71.1%、77.2%和90.0%;当预报延迟为5 min时,仍能保持cm级解算精度. 相似文献
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